Turtlebot仿真-拍一张照片

编码实现拍照

• 在这节课中，我们将学习如何拍照片。
• turtlebot具有不同的图像内容。
• 我们将以/camera/rgb/image_raw工作。
• 我们将用image_view包。
• 它是一个简单的图像浏览器的ROS图像主题。

1. 启动Gazebo。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2. 打开一个新的终端并制作一个目录。

mkdir ~/turtlebot_photos

3. 改变目录。

cd ~/turtlebot_photos

4。运行image_view。

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

• 你会看到这个字符串在终端：

  [ INFO] [1453121826.078872739]: Using transport "raw"

• 你会看到:

5. 右键单击图片上的照片。

• 你会看到这个字符串在终端：

[ INFO] [1453123006.159523449, 1257.230000000]: Saved image frame0000.jpg

6. 默认情况下，图像将被保存为frame0000.jpg，frame0001.jpg。

• 你可以控制的名称，位置和使用_filename_format参数图像格式保存。

6.1 中断当前进程（按Ctrl + C）。

6.2 运行image_view带有_filename_format参数。

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw _filename_format:="tutorial%02i.jpg"

6.3 右键单击图片上的照片。

6.4 将图片保存为tutorial00.jpg。

• 注意：如果要更改位置，请使用完整路径到所要的文件夹。

• 不正确的：

 _filename_format:="~/turtlebot_photos/tutorial%02i.jpg"

• 正确：

_filename_format:="/home/your_name/turtlebot_photos/tutorial%02i.jpg"

7。中断过程。

8。运行命令。

ls

• 你会看到新的文件。

9. 打开图像文件。

ristretto tutorial00.jpg

• 注意：你可以使用你喜欢的图像浏览器。
• 例如，你可以使用EOG是GNOME图像查看器。

eog tutorial00.jpg

• 你会看到图像。

10。中断的Gazebo。关闭终端。

• 你可以阅读更多关于image_view包和wiki_ros参数。