Turtlebot仿真-多Turtlebot互动

多Turtlebot互动

• 在这节课我们将学习如何推出两turtlebots同时在模拟世界。
• 我们将在演唱会计划使用机器人。

先决条件

1. 安装软件包。

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-concert
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-concert
sudo apt-get install ros-indigo-rocon-remocon
sudo apt-get install ros-indigo-concert-services

2. 在教程中，我们将使用一些标准包的修改。

• 让我们创建一个工作区。

mkdir -p ~/my_ws/src/

• 所有的包都位于src文件夹。
• 它是高度建议审查创建一个ROS封装，并建立一个ROS包之前。

3. 我们将使用一个gazebo_concert包提供替代参数。

3.1 更改目录。

cd ~/my_ws/src

3.2 克隆rocon_tutorial库。

git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_tutorials.git

3.3 更改目录.

cd rocon_tutorials

3.4 改变分支。

git checkout indigo

3.5 更改目录。

cd concert_tutorials/gazebo_concert/solutions/

3.6 gazebo.parameters文件编辑。

• 我们要同时启动两turtlebot。
• 这是一个新的gazebo.parameters文件。

robots:
  - name: gamza1
    type: turtlebot
    robot_rapp_whitelist: [rocon_apps, turtlebot_rapps]
    location: [0.0, 0.2, 0.0]
  - name: gamza2
    type: turtlebot
    robot_rapp_whitelist: [rocon_apps, turtlebot_rapps]
    location: [0.0, 0.0, 0.0]

world_file: concert_service_gazebo/playground.world

4. 建立包。

4.1 记得要源码你的环境设置文件。

source /opt/ros/indigo/setup.bash

4.2 更改目录catkin 工作区。

cd ~/my_ws/

4.3 使用catkin_make。

catkin_make

启动Gazebo Concert

1. 源设置文件。

source ~/my_ws/devel/setup.bash

• 注意：命令只在这个终端上更改路径。

2. 启动gazebo_concert。

roslaunch gazebo_concert concert.launch

3. 开始rocon_remocon。

rocon_remocon

• 你会看到这个图：

4. 按 Add. 编辑MASTER_URI.

MASTER_URI: http://localhost:11311

5. 按 Add. 你会看到ROS master Gazebo Concert.

6. 按 Refresh.

7. 选择 Gazebo Concert.

8. 选择 User.

9. 选择Gazebo Viewer.

你可以看到两个turtlebots！

10. 选择Concert Teleop in Interactions Chooser. 你可以看到：

11. 在“资源列表”中选择“机器人”并将其捕获。

• 注意：您可以打开每个机器人teleop和控制。

12. 你可以使用操纵杆驱动机器人。

13. 完成选择版本。

14. 中断进程。关闭窗口。

• 您可以添加新的机器人在模拟的gazebo_concert包编辑gazebo.parameters文件。
• 更多关于该项目的维基ROS。