Turtlebot仿真-编码实现多点拍照

编码实现跟随

• 我们将结合我们的技能从两个教训：“去一个特定的位置在您的地图”和“拍照”。
• turtlebot将从最开始的每个目标的名单，拍一张照片在每个位置。
• 我们将从GitHub库文件工作。
• 你可以找到的信息如何克隆GitHub库“写你的第一个脚本”的经验。
• 我们假设你的文件都位于这里~/helloworld/turtlebot。

启动脚本

1. 启动Gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2. 行导航演示。

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

3. 打开一个新的终端和更改目录。

cd ~/helloworld/turtlebot

4. 启动脚本。

python follow_the_route.py

• 你会发现下面的解释。

5。看到结果。打开图像文件。

eog bookshelf.jpg

• 注意：你可以使用你喜欢的图像浏览器。

• 你会看到图像：

6. 中断的Gazebo。关闭终端。

解释

• 我们使用的代码go_to_specific_point_on_map.py和take_photo.py从以往的教程。
• follow_the_route.py 从route.yaml文件读取输入数据。
• YAML文件有三行。这意味着有三个目标。
• 看第一行：

- {filename: 'dumpster.png', position: { x: 0.355, y: -0.2}, quaternion: {r1: 0, r2: 0, r3: -0.628, r4: 0.778}}

• dumpster.png是图片图像的标题。

• 四元数的位置设定目标：这是turtlebot照相的地方。

• 我们讨论了如何定义位置和四元数的值，“去一个特定的位置在您的地图上”的经验。

• 你可以修改这个YAML文件。

• 注意：-和{之间要有一个空格，在YAML文件开头的行。

• 更多信息请阅读官方的YAML文件。

• 如果turtlebot不能达到它不拍照的目的去下一个目标的清单。

• 如果你想停止turtlebot你可以按下Ctrl + C。

• 你可以阅读在follow_the_route.py文件注释。