Turtlebot仿真-编码实现定点导航

编码实现定点导航

• 在这一课中，我们将学习如何给机器人一个命令：“去一个地图上特定的位置”。
• 我们将从GitHub库文件工作。
• 你可以找到的信息如何克隆GitHub库“写你的第一个脚本”的经验。
• 我们假设你的文件都位于这里~/helloworld/turtlebot。

启动Gazebo and Rviz

1. 启动Gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2. 启动导航演示

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

3. 启动Rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

4. 查看当前的旋转方向，运行:

rosrun tf tf_echo /map /base_link

• 如图：

• 我们感兴趣的四个数字在四元数。
• 我们将发送一个目标，以改变位置与大致相同的旋转。
• 注：四个数：[ 0，0，0，1 ]。

5. 选择一个点。

• 选择发布点，在地图上选择一个点，你想turtlebot去的地方（不要点击）。
• 你应该注意到在rviz窗角底部看到两个号码。看这张照片：

• 有两个数字：[ 3.52，- 1.7 ]。
• 注：第三号是高度。它可能显示一个数字，不是完美的0，但不管它说什么，使用0。

启动脚本

1. 改变目录。

cd ~/helloworld/turtlebot

2. 编辑go_to_specific_point_on_map.py

emacs -nw go_to_specific_point_on_map.py

• 注意：你可以使用你喜欢的编辑器。

3. 修改行#83.。

• 旧的值：

position = {'x': 1.22, 'y' : 2.56}

• 新的值：

position = {'x': 3.52, 'y' : -1.7}

4. 按Ctrl + X，然后按Ctrl + S保存更改。保存完成后，您将看到这样的消息：

Wrote /home/<user_name>/helloworld/turtlebot/go_to_specific_point_on_map.py

5. 按Ctrl + X，然后按Ctrl + C退出Emacs。

6. 启动脚本。

python go_to_specific_point_on_map.py

7. 在Rviz看到的结果。

• turtlebot移动到具体点。

8. 中断进程。关闭终端。