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Kobuki硬件入门教程-陀螺仪

Kobuki硬件入门教程-陀螺仪

说明:

  • 介绍陀螺仪的相关信息

规范

  • 3轴数字陀螺仪
  • 制造商:STMicroelectronics
  • 部件名称:L3G4200D
  • 测量范围:±250度/秒
  • 偏航轴在出厂时在±20度/秒至±100度/秒的范围内校准

性能

(1)就地旋转测试

  • 图示:
    请输入图片描述

  • 该图显示了当机器人以给定速度旋转时,陀螺仪每转的平均航向误差

(2)方形路径测试

  • 图示:
    请输入图片描述
  • 此图形显示了当机器人沿着正方形路径移动时,融合测距与陀螺仪的位置误差。
  • 机器人在线段上以0.1m/s移动,在角上以30deg/s旋转。
方形路径的匝数 角误差[deg]
0.5 0.47
1.5 1.99
2.5 3.18
  • 该表显示了当机器人到达起点(0.0,0.0)对角线对角的角度误差

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标签: kobuki硬件入门教程