PX4开发指南-8.6.1.VTOL Testing

PX4开发指南-8.6.1.VTOL Testing

垂直起降测试

测试垂直起降飞行器是否正确运行，主要的关注点在转换阶段：
- 工作台
- 飞行中
转换阶段注意事项
目前有3种方式控制垂直起降飞行器进行转换：
- 遥控器切换开关（2挡，辅助1）
- MAVLink指令(MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION)
- 任务中转换(任务内部执行MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION)
接收到转换指令后（以上任意方式），垂直起降飞行器进入转换阶段。如果在转换阶段接收到新的转换回原状态的转换指令，系统会立刻切换回原状态。这是在需要的时候放弃转换的安全处理方法。转换完成后，飞行器进入新的状态，此时切换回旧状态的指令将会正常进行。
确保辅助1通道分配到遥控器上的开关，并且空速传感器工作正常。
工作台
移除所有螺旋桨！测试转换是否正常运行，飞行器需要在解锁状态。默认从多旋翼模式开始：
- 解锁飞行器
- 检查电机是否按照多旋翼配置运行（在滚转/俯仰/偏航输入下方向舵/副翼保持不动）
- 拨动转换开关
- （如果可用）等待转换阶段第一步完成
- 向皮托管吹气模拟空速
- （如果可用）转换阶段第二步将会执行
- 检查电机是否按照固定翼配置运行（滚转/俯仰/偏航输入应该可以控制方向舵/副翼）拨动切换开关观察转换回多旋翼模式检查电机是否按照多旋翼配置运行（在滚转/俯仰/偏航输入下方向舵/副翼保持不动）
飞行中
在测试飞行中转换之前，确保飞行器在多旋翼模式下稳定飞行。总的来说，如果发生异常现象，切换回多旋翼模式使飞行器恢复正常（如果调整的好，飞行器会自动恢复）。
无论如何，飞行中转换需要下面的参数与机型以及操作手技能相匹配：

请输入图片描述

根据垂直起降飞行器类型的不同，有更多的参数需要调整，查看参考参数。

手动转换测试
测试手动转换的基本步骤如下所示：
- 在多旋翼模式下解锁并起飞
- 爬升到安全高度（转换后会掉高度）
- 迎风飞行
- 拨动转换开关
- 观察转换过程多旋翼-固定翼
- 在固定翼模式下飞行
- 爬升到安全高度（转换后会掉高度）
- 拨动转换开关
- 观察转换过程固定翼-多旋翼
- 降落并上锁

多旋翼-固定翼

多旋翼到固定翼的转换过程可能会有下面现象发生：
- 失去控制，并且速度增加（很多因素会造成这种现象）

- 解决方案：切换回多旋翼模式（将会立即执行）。尝试识别问题（检查设定点）。

转换持续时间过长，飞行器在转换完成前飞的太远

- 解决方案：如果设置了混合空速，并且已经可以作为固定翼控制时飞行器有较高的空速，那么它可能fly around，再给它一些时间完成转换。否则，切换会多旋翼模式并识别问题（检查空速）。

固定翼-多旋翼

从固定翼到多旋翼的转换过程大多数是没问题的。万一失去控制，最好的办法是让它自己恢复。
自动转换测试（任务，指令）
指令转换仅仅可以在自动（任务）模式或者机外飞行模式中执行。确保你有信心在飞行中执行自动/机外模式和转换切换。
切换到手动控制将重新激活转换开关。例如：如果在自动固定翼飞行状态下切换出自动/板外模式，并且转换开关处于多旋翼模式，那么飞行器将立刻转换到多旋翼模式。

步骤

下面的步骤用于测试带有转换过程的任务：
- 上传任务
- 在多旋翼模式下起飞并爬升到任务高度
- 切换到任务模式
- 观察转换到固定翼的过程
- 享受飞行
- 观察转换回多旋翼的过程
- 切出任务模式
- 手动降落

在飞行中，手动切换开关保持在多旋翼位置。如果发生意外，切换回手动模式，飞行器将恢复到多旋翼模式。

任务示例

任务应该至少包含以下内容（也可以看下面的截图）：

(1) 在起飞位置附近的路径点

(2) 沿着计划的固定翼飞行路线方向的路径点

(3) 转换路径点（到固定翼模式）

(4) 较远的路径点（至少远离转换过程需要的距离）

(5) 返回的路径点（转换回多旋翼模式需要一段距离，所以设置在距离着陆点一段距离）

(6) 转换路径点（到多旋翼模式）

(7) 着陆位置附近的路径点

请输入图片描述