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PX4开发指南-13.9.发送调试的值

PX4开发指南-13.9.发送调试的值

发送调试的字符串/浮点数对

  • 在软件开发期间通常需要输出单个重要的数字。 这时候就要用到MAVLink的NAMED_VALUE包。

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  • 这个教程的代码可以从这里获取:

  • 配置一个调试发布(debug publication)只需要这个代码片段,先加入头文件:

#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>
  • 然后公告(advertise)调试值主题 (不同发布名称(published names)一个公告就足够了).把这个放到主循环的前面:
/* advertise debug value */
struct debug_key_value_s dbg = { .key = "velx", .value = 0.0f };
orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);
  • 在主循环里的发送甚至更简单:
dbg.value = position[0];
orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);

多个调试消息必须在它们各自的发布之间有足够的时间以供Mavlink处理它们。这意味着代码必须在发布多个调试消息之间等待,或者在每个函数调用迭代上交替消息。

  • 在QGroundControl中的结果实时绘图:

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标签: px4开发指南