Turtlebot3-waffle_pi入门教程-树莓派3安装

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-树莓派3安装

说明：

• 介绍如何在树莓派3上安装系统和软件

简便安装：

• 在Raspberry Pi 3（TurtleBot3 waffle_pi）通过镜像安装Ubuntu MATE和Turtlebot3
• 利用SDcard读卡器来安装TurtleBot3 waffle_pi映像
• SD卡的容量应大于8 GB，以便安装TurtleBot3 waffle_pi映像
• 磁盘映像文件包含Ubuntu MATE 16.04.1 + ROS kinetic kame + turtlebot3
• Raspberry Pi 3镜像下载：稍后会提供
• 镜像安装方法：Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装

树莓派3手工安装：

• 适用在树莓派3上安装（TurtleBot3 waffle_pi）

（1）安装Ubuntu MATE for Raspberry Pi 3

• 下载Raspberry Pi 3版本的Ubuntu MATE 16.04.1。
• 镜像下载地址
• 安装镜像教程：Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装

（2）为Raspberry Pi 3安装TurboBot3依赖的ROS包

• 树莓派3接上显示屏和鼠标后，再开机继续安装软件包

• 安装ROS方法1：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

• 安装ROS方法2：

  • 采用官方指南：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
  • 本站提供的方法1：树莓派3debs安装ROS环境(ubuntu mate 16.04+kinetic)
  • 本站提供的方法2：安装并配置ROS环境

• 下载turtlebot3的相关包

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

• 下载依赖包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-tf

• 完成前面步骤后，重启树莓派

• 进行编译

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make -j1
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

• 添加模型声明

$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi" >> ~/.bashrc
$ echo 'export LDS_MODEL=LDS-01 #LDS-01 or LDS-02' >> ~/.bashrc

• USB设置(以下允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板)

$ rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

• 至此waffle_pi的树莓派安装完成