Turtlebot3-waffle_pi入门教程-树莓派3安装

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-树莓派3安装

说明:

  • 介绍如何在树莓派3上安装系统和软件

简便安装:

  • 在Raspberry Pi 3(TurtleBot3 waffle_pi)通过镜像安装Ubuntu MATE和Turtlebot3
  • 利用SDcard读卡器来安装TurtleBot3 waffle_pi映像
  • SD卡的容量应大于8 GB,以便安装TurtleBot3 waffle_pi映像
  • 磁盘映像文件包含Ubuntu MATE 16.04.1 + ROS kinetic kame + turtlebot3
  • Raspberry Pi 3镜像下载:稍后会提供
  • 镜像安装方法:Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装

树莓派3手工安装:

  • 适用在树莓派3上安装(TurtleBot3 waffle_pi)

(1)安装Ubuntu MATE for Raspberry Pi 3

(2)为Raspberry Pi 3安装TurboBot3依赖的ROS包

  • 树莓派3接上显示屏和鼠标后,再开机继续安装软件包

  • 安装ROS方法1:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
  • 删除一些在TurtleBot PC用不上的包
$ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
$ sudo rm -r turtlebot3_description/ turtlebot3_teleop/ turtlebot3_navigation/ turtlebot3_slam/ turtlebot3_example/
  • 下载依赖包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-tf
  • 完成前面步骤后,重启树莓派

  • 进行编译

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make -j1

如果catkin_make完成没有任何错误,安装完成。

  • USB设置(以下允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板)
$ rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules
  • 至此waffle_pi的树莓派安装完成

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标签: turtlebot3-waffle_pi入门教程