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Turtlebot3-waffle_pi入门教程-实现全景图

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-实现全景图

说明:

  • 介绍如何在waffle_pi上实现全景图应用

前提准备

  • 使用前请确保在远程电脑安装了turtlebot3_applicationsturtlebot3_applications_msgs

  • [Remote PC] 安装turtlebot3_applicationsturtlebot3_applications_msgs

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications_msgs.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

操作步骤:

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动机器人
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [TurtleBot] 启动摄像头
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
  • [Remote PC] 启动panorama
$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
  • [Remote PC] 开始进行全景图操作
$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
  • [Remote PC] 停止进行全景图操作
$ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3
  • 上面利用rosservice 调用就使用了参数。2(模式) 360.0(角度) 30.0(间隔) 0.3(旋转速度)

    • 模式:

      0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
      1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
      2 to stop an ongoing panorama creation

    • 角度

    • 创建快照和旋转模式时为角度间隔(度),其他模式为时间间隔(以秒为单位)

    • 转速度(弧度/秒)

  • [Remote PC] 查看结果

$ rosrun image_view image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

注意:先执行此命令,在执行创建全景图命令,360度自转完成,即自动生成全景图, 点击图片右键即可自动保存。

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