Turtlebot3-waffle_pi入门教程-自主导航

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-自主导航

说明:

  • 介绍如何利用Turtlebot3-waffle_pi进行导航

导航

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 启动导航
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_navigation.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动Rviz

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz
  • [Remote PC] 在开始导航之前,TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。
  • 要给出初始数据,请按照说明进行操作。
    • 点击2D Pose Estimate按钮
    • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
  • 箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图上的墙壁。
  • 如果图形没有显示线条,请重复上述过程。
  • [Remote PC] 当TurtleBot3已经定位,它将自动计划路径。
  • 要发送目标位置:
    • 点击 2D Nav Goal按钮
    • 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方
  • 如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败。
  • 要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送TurtleBot3的当前位置。

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