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Turtlebot3-waffle_pi入门教程-OpenCR安装

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-OpenCR安装

说明:

  • 介绍OpenCR软件设置

OpenCR

  • OpenCR根据SBC的指令控制Dynamixels。为此,应在板中构建特定的固件。请参阅说明并配置设置。

OpenCR的ArduinoIDE设置

  • 按照说明在远程PC上获得OpenCR Arduino开发环境

USB端口设置

  • 使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序。
  • 执行如下命令:
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
sudo cp ./99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

编译器设置

  • 由于OpenCR库是为32位平台构建的,64位PC需要用于Arduino IDE的32位编译器相关内容:
  • 执行如下命令:
 sudo apt-get install libncurses5-dev:i386

安装Arduino IDE

  • OpenCR需Arduino IDE 1.16.0及之后的版本
  • 从官方的arduino主页下载最新版本,地址:https://www.arduino.cc/en/Main/Software
  • 将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下tools,并从终端执行安装文件。如下:
mkdir ~/tools
wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-linux64.tar.xz
cd ~/tools/arduino-1.16.0
./install.sh
  • 增加路径到环境中:
gedit ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/tools/arduino-1.16.0
source ~/.bashrc

运行Arduino IDE

  • 在linux下,新终端执行:
arduino
  • 或直接运行
~/tools/arduino-1.16.0/arduino
  • 图示:

请输入图片描述

将OpenCR板移植到Arduino IDE

(1)增加Boards Manager

  • 运行IDE,点击File → Preferences, 复制如下内容到Additional Boards Manager URLs:
https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json
  • 如图:

请输入图片描述

(2)通过Boards Manager安装OpenCR软件包

  • 点击Tools → Board → Boards Manager.
  • 图示:

请输入图片描述

  • 在文本框中键入OpenCR以查找包。找到OpenCR by ROBOTIS后,点击Install.
  • 图示:

请输入图片描述

  • 安装后,将显示“INSTALLED”
  • 图示:

请输入图片描述

  • OpenCR Board列在Tools → Board 中。
  • 图示:

请输入图片描述

  • 注意:可能第一次会下载会不成功,可以先安装老版本,在安装新版本。

(3)端口设置

  • 此步骤显示程序上传的端口设置。
  • OpenCR应通过USB端口连接到PC和OpenCR板。
  • 选择Tools → Port → /dev/ttyACM0.
  • 图示:

请输入图片描述

  • /dev/ttyACM0的值可能会根据不同PC环境有差异。

更新Bootloader

(1)Bootloader写入

  • STM32F7xx用于OpenCR板上的主MCU,支持DFU(设备固件升级)
  • 这使MCU的内置引导加载程序本身能够通过使用USB引导DFU协议,主要用于引导加载程序初始化,恢复模式和引导加载程序更新
  • 最大的优点是让用户能够使用USB引导加载程序,无需其他JTAG设备
  • 使用嵌入在MCU中的DFU模式写入固件,而无需编写/调试设备,例如STLink。

(2)Programmer 设置

  • 选择Tools → DFU-UTIL
  • 图示:
    请输入图片描述

(3)运行DFU模式

  • 按下Reset同时按下Boot键,就能激活DFU模式
  • 图示:
    请输入图片描述

(4)下载bootloader

  • 点击Tools → Burn Bootloader
  • 图示:
    请输入图片描述

OpenCR烧录ROS固件

  • 将TurtleBot3固件添加到OpenCR中

  • 用于ROS的OpenCR固件(或源)是控制ROS中的Dynamixel和传感器。

  • 固件位于OpenCR示例中,也由board manager下载。

  • 初级版本:点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_basic → turtlebot3_core

  • 高级版本:点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_premium → turtlebot3_core

  • 点击Upload上传到OpenCR板

  • 图示:

请输入图片描述

请输入图片描述

  • 出现jump_to_fw字样代表烧录成功了。

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标签: turtlebot3-waffle_pi入门教程