Turtlebot3-waffle_pi入门教程-OpenCR安装

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-OpenCR安装

说明

介绍如何为OpenCR板安装ROS固件
OpenCR的安装方法有两种


- 一是使用shell脚本上传预构建好的固件
- 二是通过Arduino IDE构建官方提供的源代码且上传

shell脚本（推荐）

该方法已在Ubuntu 16.04、Ubuntu Mate、Linux Mint 和 Raspbian系统上测试通过
将OpenCR连接到远程PC或者树莓派后执行以下命令

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=waffle
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..

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Arduino IDE（替代）

USB端口设置
使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序
执行如下命令：

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger

编译器设置
由于OpenCR库是为32位平台构建的，64位PC需要用于Arduino IDE的32位编译器相关内容：
执行如下命令：

 $ sudo apt-get install libncurses5-dev:i386

安装Arduino IDE
OpenCR需Arduino IDE 1.16.0及之后的版本
从官方的arduino主页下载最新版本，地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software
将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下tools，并从终端执行安装文件。如下：

$ mkdir ~/tools &&  cd ~/tools
$ wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-linux64.tar.xz
$ tar -xvf arduino-1.8.3-linux64.tar

运行Arduino IDE
在linux下，新终端执行：

$ arduino

或直接运行

$ ./tools/arduino-1.8.3/arduino

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将OpenCR板移植到Arduino IDE
（1）增加Boards Manager
运行IDE，点击File → Preferences, 复制如下内容到Additional Boards Manager URLs：

 https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

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（2）通过Boards Manager安装OpenCR软件包
点击Tools → Board → Boards Manager
图示：

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在文本框中键入OpenCR以查找包。找到OpenCR by ROBOTIS后，点击Install.

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安装后，将显示“INSTALLED”

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OpenCR Board列在Tools → Board 中。

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注意：可能第一次会下载会不成功，可以先安装老版本，在安装新版本。
（3）端口设置
此步骤显示程序上传的端口设置。
OpenCR应通过USB端口连接到PC和OpenCR板。
选择Tools → Port → /dev/ttyACM0

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/dev/ttyACM0的值可能会根据不同PC环境有差异
OpenCR烧录ROS固件
将TurtleBot3固件添加到OpenCR中
用于ROS的OpenCR固件（或源）是控制ROS中的Dynamixel和传感器。
固件位于OpenCR示例中，也由board manager下载。
点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_burger → turtlebot3_core
点击Upload上传到OpenCR板

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演示视频