Turtlebot3-waffle_pi入门教程-创建建图

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-创建建图

说明：

• 介绍如何通过turtlebot3进行创建地图

通过远程操作创建地图

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动waffle_pi

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 打开终端，然后运行SLAM启动文件和rviz

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

• 如果想单独打开Rviz，可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令

• [Remote PC] 启动Rviz可视化模型

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_gmapping.rviz

• [Remote PC] 启动键盘操作

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 移动waffle_pi进行建图

将地图保存到文件

• [Remote PC] 打开终端，然后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建