Turtlebot3-waffle_pi入门教程-创建建图

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-创建建图

说明:

  • 介绍如何通过turtlebot3进行创建地图

通过远程操作创建地图

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 打开终端,然后运行SLAM启动文件和rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动Rviz可视化模型

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_gmapping.rviz
  • [Remote PC] 启动键盘操作
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 移动waffle_pi进行建图

将地图保存到文件

  • [Remote PC] 打开终端,然后运行地图保存节点
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

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