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Kaya-AI机器人教程-硬件清单

Kaya-AI机器人教程-硬件清单

说明:

  • 介绍Kaya-AI机器人需要准备哪些硬件

3D打印部件:

  • 有关3D打印部件的列表以及用于创建部件的STL文件,点击下载

组件列表:

  • 以下是构建Kaya所需的现成组件列表。 显示的价格是近似值,可能会被供应商更改。
PART NAME VENDOR PART # SOURCE QTY APPROXIMATE COST
3D Printed Parts
See 3D Printed Parts List
NVIDIA Jetson Nano Developer Kit 945-13450-0000-000 NVIDIA 1 $99.00
MicroSD Card (32GB) SDSQUNC-032G-GN6MA Amazon - SanDisk 1 $8.00
Intel Dual Band Wireless-Ac 8265 W/Bt 8265NGW Amazon - Intel 1 $25.00
Dual Band Wi-Fi Antennas & IPEX4 to RP-SMA Cables CHAOHANG 6484109 Amazon 1 $13.00
Intel RealSense Depth Camera D435 961448 Intel 1 $179.00
Bosch GY-BMI160 6DOF IMU Board (Generic Breakout) GY-BMI160 Amazon / eBay / AliExpress 1 $5.00
Dynamixel MX-12W Servo Motor 902-0086-000 Robotis 3 $197.70
USB2AX v3.2a XE-USB2AX Trossen Robotics 1 $39.95
Dynamixel 6 Port AX/MX Power Hub IL-3PHUB Trossen Robotics 1 $7.95
VEX 3.25” Omni-Directional Wheel 217-4775 VEX Robotics 3 $53.97
DeWALT 20V MAX 2AH Li-ion Battery DCB203 Amazon - DeWALT 1 $45.00
DeWALT 20V MAX Li-ion Battery Charger DCB107 Amazon - DeWALT 1 $34.75
5V 6A DC-DC Step-Down Regulator D24V60F5 Pololu 1 $19.95
12V 5A DC-DC Step-Down Regulator EA60-12V Amazon 1 $9.50
2.1 x 5.5mm Male Barrel Plug Pigtail LYSB01GPL8MVG-CMPTRA Amazon 1 $0.80
Rocker Switch 7395K28 McMaster-Carr 1 $6.76
Terminal Block 7527K44 McMaster-Carr 1 $2.24
Terminal Block Jumpers 7527K59 McMaster-Carr 2 $0.49
Wire End/Terminal Kit HC28-6 Amazon
$10.00
18AWG Electrical Wire (Red and Black)
Amazon
$5.00
Female-Female Electrical Jumper Wires
Amazon 4 $5.00
MakerBeam 150x10x10mm Beams bamb150p06 Amazon - MakerBeam 3 $5.00
MakerBeam 25 pieces T-slot nuts inc screws 101619 Amazon - MakerBeam 22 $17.00
M3 18mm threaded standoff 95947A525 McMaster-Carr 3 $3.66
M3 x 35mm Socket Head Screw 91292A033 McMaster-Carr 7 $3.54
M3 x 8mm Socket Head Screw 91292A112 McMaster-Carr 24 $4.29
M3 x 5mm Socket Head Screw 91292A110 McMaster-Carr 20 $4.72
M3 Hex Nuts 90591A250 McMaster-Carr 20 $2.21
M2 x 6mm Phillips Screw 92010A003 McMaster-Carr 14 $4.39
        $812.87

Dynamixel U2D2或USB2AX 可以互换

  • 要与Dynamixel伺服电机通信,可以使用USB2AX或U2D2串行转换器。

  • (U2D2转换器以Trossen Robotics RO-902-1032-000的价格提供,售价49.90美元。价格为近似值,可由供应商更改。)

  • 您必须在isaac.KayaBaseDriver组件API的usb_port参数中指定转换器的USB设备名称,以便您的应用程序可以与之通信。

  • 对于Isaac SDK中包含的Kaya示例应用程序,可以在\apps\kaya\robots\kaya_v<version>.config.json中找到。

  • 在以下示例中,指定了U2D2串行转换器。

{
   "kaya_driver": {
      "isaac.KayaBaseDriver": {
         "usb_port": "/dev/ttyUSB0"
      }
   }
}
  • 这些设备具有以下USB设备名称。
USB2AX: ttyACM0
U2D2: ttyUSB0
  • 有关更多信息,请组件API部分,该部分描述了isaac.KayaBaseDriver。

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标签: kaya-ai机器人教程