Kaya-AI机器人教程-硬件清单

Kaya-AI机器人教程-硬件清单

说明：

• 介绍Kaya-AI机器人需要准备哪些硬件

3D打印部件：

• 有关3D打印部件的列表以及用于创建部件的STL文件，点击下载。

组件列表：

• 以下是构建Kaya所需的现成组件列表。 显示的价格是近似值，可能会被供应商更改。

Dynamixel U2D2或USB2AX 可以互换

• 要与Dynamixel伺服电机通信，可以使用USB2AX或U2D2串行转换器。

• （U2D2转换器以Trossen Robotics RO-902-1032-000的价格提供，售价49.90美元。价格为近似值，可由供应商更改。）

• 您必须在isaac.KayaBaseDriver组件API的usb_port参数中指定转换器的USB设备名称，以便您的应用程序可以与之通信。

• 对于Isaac SDK中包含的Kaya示例应用程序，可以在\apps\kaya\robots\kaya_v<version>.config.json中找到。

• 在以下示例中，指定了U2D2串行转换器。

{
   "kaya_driver": {
      "isaac.KayaBaseDriver": {
         "usb_port": "/dev/ttyUSB0"
      }
   }
}

• 这些设备具有以下USB设备名称。

USB2AX: ttyACM0
U2D2: ttyUSB0

• 有关更多信息，请组件API部分，该部分描述了isaac.KayaBaseDriver。