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Kaya-AI机器人教程-软件安装

Kaya-AI机器人教程-软件安装

说明:

  • 介绍介绍如何在Jetson Nano设备上进行闪存,安装无线连接以及运行Isaac SDK示例应用程序。
  • 要从一开始就使用Nano,请参阅“Jetson Nano Developer Kit入门”。

烧录Nano系统:

连接无线网卡:

  • 英特尔8265用于Wi-Fi和蓝牙连接。 使用以下步骤为Jetson Nano安装Wi-Fi/蓝牙无线网卡。
  • 要接触载板上的M.2插槽,请卸下侧面的两个螺钉,然后用双手打开SODIMM闩锁。

请输入图片描述

  • 当Jetson Nano模块弹出时,轻轻滑出。

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  • 取出英特尔无线卡,在将卡插入M.2插槽之前,将天线连接到其U.FL插座上。

  • 将天线安装在插座上需要耐心并习惯。 用指甲轻轻施力。

  • 一旦你处于正确的位置,你就不需要那么大的力量来夹住它。

  • 将Intel 8265卡滑入插槽。
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  • 用螺丝将Intel 8265卡固定到位,并更换Jetson Nano模块。 确保在每种情况下使用正确的螺钉。
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获取IP地址:

  • 通过以下步骤获取Jetson Nano的IP地址:
  • 连接键盘,鼠标和显示器
  • 在终端提示符下,输入以下命令:
bob@jetson:~/$ ip addr show

安装Isaac SDK:

  • PC机要求如下:

    • 系统为ubuntu 18.04
    • 有GPU支持
  • 下载isaac SDK到PC机

cd ~
wget http://file.ncnynl.com/ros/isaac_sdk-2019.1-17919.tar.xz
  • 解压到用户根目录下
xz -d  isaac_sdk-2019.1-17919.tar.xz
tar -xvf  isaac_sdk-2019.1-17919.tar
  • 安装依赖到PC上:
bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies.sh
  • 脚本安装如下依赖:

    • Ubuntu通过aptitude从官方Ubuntu存储库打包,
    • Python包通过pip,例如tensorflow和keras,以及
    • 构建系统bazel,由Isaac SDK使用。
  • 安装依赖到机器人上
bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -u <jetson_username> -h <jetson_ip>
  • 其中<jetson_username>是Jetson上的用户名,<jetson_ip>是Jetson设备的IP地址。
  • 该脚本通过aptitude从官方Ubuntu存储库安装Ubuntu软件包。

安装Bazel

  • 大型软件项目需要可靠,高效的构建系统,Isaac SDK使用Bazel。
  • Bazel为Jetson TX2或Jetson Xavier开发人员套件等各种硬件平台提供了清晰的模块依赖性,密集构建和交叉编译。
  • Bazel由依赖脚本安装。 如果需要其他资源,请参阅Bazel主页上的安装说明。
  • 请确保您拥有正确版本的bazel,目前为0.19.2。 Isaac SDK可能无法与较旧或较新版本的bazel一起使用。

NVIDIA GPU驱动

  • 需要NVIDIA GPU和相应的驱动程序软件才能在PC上运行支持CUDA的代码。
  • 机器学习软件也需要它。 建议使用NVIDIA GPU驱动程序版本418或更高版本。
  • 使用以下过程安装驱动程序:
bob@desktop:~/isaac$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
bob@desktop:~/isaac$ sudo apt-get update
bob@desktop:~/isaac$ sudo apt-get install nvidia-driver-418
  • 如果需要,将版本418替换为更高版本。

机器学习(可选)

  • 构建Isaac SDK时,会自动包含神经网络执行或编写CUDA内核所需的所有依赖项。 不需要预先安装的系统依赖项。
  • 但是,要训练神经网络,您必须设置机器学习工具包。
  • 例如,要使用TensorFlow进行机器学习,请遵循TensorFlow设置说明
  • 该说明还会在系统上安装CUDA,TensorRT和CUDNN。
  • 使用以下命令测试TensorFlow是否正确设置:
bob@desktop:~/isaac$ python -c "import tensorflow"
  • Isaac SDK支持TensorFlow版本1.13.1。

IMU和电机权限:

  • Kaya使用通过I2C协议连接的IMU和通过USB连接的电机。
  • 因此,需要在Nano上执行以下命令。
  • 请在运行这些命令后启动新终端。
sudo adduser $USER dialout
sudo adduser $USER i2c

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标签: kaya-ai机器人教程