Kaya-AI机器人教程-软件安装

Kaya-AI机器人教程-软件安装

说明：

• 介绍介绍如何在Jetson Nano设备上进行闪存，安装无线连接以及运行Isaac SDK示例应用程序。
• 要从一开始就使用Nano，请参阅“Jetson Nano Developer Kit入门”。

烧录Nano系统：

• 通过SD卡，参考文档
• 通过SDK Manager，参考文档

连接无线网卡：

• 英特尔8265用于Wi-Fi和蓝牙连接。 使用以下步骤为Jetson Nano安装Wi-Fi/蓝牙无线网卡。
• 要接触载板上的M.2插槽，请卸下侧面的两个螺钉，然后用双手打开SODIMM闩锁。

• 当Jetson Nano模块弹出时，轻轻滑出。

• 取出英特尔无线卡，在将卡插入M.2插槽之前，将天线连接到其U.FL插座上。

• 将天线安装在插座上需要耐心并习惯。 用指甲轻轻施力。

• 一旦你处于正确的位置，你就不需要那么大的力量来夹住它。

• 将Intel 8265卡滑入插槽。
  

• 用螺丝将Intel 8265卡固定到位，并更换Jetson Nano模块。 确保在每种情况下使用正确的螺钉。
  

获取IP地址：

• 通过以下步骤获取Jetson Nano的IP地址：
• 连接键盘，鼠标和显示器
• 在终端提示符下，输入以下命令：

bob@jetson:~/$ ip addr show

安装Isaac SDK：

• PC机要求如下：

  • 系统为ubuntu 18.04
  • 有GPU支持

• 下载isaac SDK到PC机

cd ~
wget http://file.ncnynl.com/ros/isaac_sdk-2019.1-17919.tar.xz

• 解压到用户根目录下

xz -d  isaac_sdk-2019.1-17919.tar.xz
tar -xvf  isaac_sdk-2019.1-17919.tar

• 安装依赖到PC上：

bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies.sh

• 脚本安装如下依赖：

  • Ubuntu通过aptitude从官方Ubuntu存储库打包，
  • Python包通过pip，例如tensorflow和keras，以及
  • 构建系统bazel，由Isaac SDK使用。

• 安装依赖到机器人上

bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -u <jetson_username> -h <jetson_ip>

• 其中<jetson_username>是Jetson上的用户名，<jetson_ip>是Jetson设备的IP地址。
• 该脚本通过aptitude从官方Ubuntu存储库安装Ubuntu软件包。

安装Bazel

• 大型软件项目需要可靠，高效的构建系统，Isaac SDK使用Bazel。
• Bazel为Jetson TX2或Jetson Xavier开发人员套件等各种硬件平台提供了清晰的模块依赖性，密集构建和交叉编译。
• Bazel由依赖脚本安装。 如果需要其他资源，请参阅Bazel主页上的安装说明。
• 请确保您拥有正确版本的bazel，目前为0.19.2。 Isaac SDK可能无法与较旧或较新版本的bazel一起使用。

NVIDIA GPU驱动

• 需要NVIDIA GPU和相应的驱动程序软件才能在PC上运行支持CUDA的代码。
• 机器学习软件也需要它。 建议使用NVIDIA GPU驱动程序版本418或更高版本。
• 使用以下过程安装驱动程序：

bob@desktop:~/isaac$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
bob@desktop:~/isaac$ sudo apt-get update
bob@desktop:~/isaac$ sudo apt-get install nvidia-driver-418

• 如果需要，将版本418替换为更高版本。

机器学习（可选）

• 构建Isaac SDK时，会自动包含神经网络执行或编写CUDA内核所需的所有依赖项。 不需要预先安装的系统依赖项。
• 但是，要训练神经网络，您必须设置机器学习工具包。
• 例如，要使用TensorFlow进行机器学习，请遵循TensorFlow设置说明
• 该说明还会在系统上安装CUDA，TensorRT和CUDNN。
• 使用以下命令测试TensorFlow是否正确设置：

bob@desktop:~/isaac$ python -c "import tensorflow"

• Isaac SDK支持TensorFlow版本1.13.1。

IMU和电机权限：

• Kaya使用通过I2C协议连接的IMU和通过USB连接的电机。
• 因此，需要在Nano上执行以下命令。
• 请在运行这些命令后启动新终端。

sudo adduser $USER dialout
sudo adduser $USER i2c

• 有关IMU的更多信息，请参阅本文档中的BMI160 IMU连接到Jetson Nano或Xavier部分。