Kaya-AI机器人教程-功能-跟随

Kaya-AI机器人教程-功能-跟随

说明：

• 介绍如何利用Kaya-AI机器人实现跟随功能

步骤：

• 部署应用程序以使Kaya机器人自动移向指定的AprilTag基准点。
• 此应用程序结合了AprilTag检测，路径规划，控制和Kaya驱动程序。
• 它需要一个用于AprilTag检测和路径规划的工作实际摄像头，以及一个用于启用自动模式的操纵杆。
• 在安装了Isaac SDK的桌面系统上，输入以下命令：

cd ~/isaac
./engine/build/deploy.sh -d jetpack42 -h <nano_ip> -p //apps/kaya:follow_me-pkg

• 其中<nano_ip>是机器人上Jetson Nano的IP地址。
• 切换到Nano上的目录并使用以下命令运行应用程序：

cd deploy/<your_username>/follow_me-pkg/
./apps/kaya/follow_me

• 在<nano_ip>：3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。

• 在右侧的Application Configuration面板中，单击fiducial_as_goal，并将target_fiducial_id（默认为“tag36h11_9”）更改为正在使用的AprilTag的id。

• 如果您将AprilTag放在实际摄像机的视野范围内，您应该在Follower Kaya - Camera窗口中看到检测到的AprilTag，以及从Kaya机器人到april标签的蓝线所示的计划路径。

• 如果按住操纵杆上的R1按钮，Kaya机器人将进入自主模式，并向april标签移动。 移动april标签，同时将其保持在相机的视野内，然后Kaya跟随它。