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Kaya-AI机器人教程-功能-跟随

Kaya-AI机器人教程-功能-跟随

说明:

  • 介绍如何利用Kaya-AI机器人实现跟随功能

步骤:

  • 部署应用程序以使Kaya机器人自动移向指定的AprilTag基准点。
  • 此应用程序结合了AprilTag检测,路径规划,控制和Kaya驱动程序。
  • 它需要一个用于AprilTag检测和路径规划的工作实际摄像头,以及一个用于启用自动模式的操纵杆。
  • 在安装了Isaac SDK的桌面系统上,输入以下命令:
cd ~/isaac
./engine/build/deploy.sh -d jetpack42 -h <nano_ip> -p //apps/kaya:follow_me-pkg
  • 其中<nano_ip>是机器人上Jetson Nano的IP地址。
  • 切换到Nano上的目录并使用以下命令运行应用程序:
cd deploy/<your_username>/follow_me-pkg/
./apps/kaya/follow_me
  • 在<nano_ip>:3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。

  • 在右侧的Application Configuration面板中,单击fiducial_as_goal,并将target_fiducial_id(默认为“tag36h11_9”)更改为正在使用的AprilTag的id。

  • 如果您将AprilTag放在实际摄像机的视野范围内,您应该在Follower Kaya - Camera窗口中看到检测到的AprilTag,以及从Kaya机器人到april标签的蓝线所示的计划路径。

  • 如果按住操纵杆上的R1按钮,Kaya机器人将进入自主模式,并向april标签移动。 移动april标签,同时将其保持在相机的视野内,然后Kaya跟随它。

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标签: kaya-ai机器人教程