Kaya-AI机器人教程-功能-建图

Kaya-AI机器人教程-功能-建图

说明：

• 介绍如何利用Kaya-AI机器人进行建图

步骤：

• gmapping应用程序演示了如何使用Kaya机器人构建其环境的占用图。

• Kaya使用英特尔实感摄像头来感知障碍物的深度，并使用车轮里程计和IMU来更新它自己的状态。

• 将障碍深度和机器人状态信息发布到主机以构建地图。

• 该应用程序包含两部分：

  • 在Kaya机器人上运行的gmapping_distributed_kaya
  • 在主机上运行的gmapping_distributed_host。

• 在安装了Isaac SDK的桌面系统上，输入以下命令：

./engine/build/deploy.sh -d jetpack42 -h <nano_ip> -p //apps/kaya:gmapping_distributed_kaya-pkg

• 切换到Nano上的目录并使用以下命令运行应用程序：

cd deploy/<your_username>/gmapping_distributed_kaya-pkg/
./apps/kaya/gmapping_distributed_kaya

• 在<nano_ip>：3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。

• 您应该能够看到相机RGB和深度图像，以及机器人状态图。

• 使用操纵杆驱动Kaya，您应该看到机器人状态正在更新。

• 在桌面系统上，打开app/kaya/gmapping_distributed_host.app.json并将tcp-subscriber主机从“YOUR_NANO_IP_HERE”更改为机器人上的Jetson Nano的IP地址（<nano_ip>）。

• 使用以下命令构建并运行宿主应用程序：

bazel build //apps/kaya:gmapping_distributed_host
bazel run //apps/kaya:gmapping_distributed_host

• 在localhost：3000桌面上打开Isaac Sight。 你应该可以看到Kaya正在建造的地图。 使用操纵杆驱动Kaya并观察地图更新。
• 如果您发现地图更新存在性能问题，请转到Isaac Sight网页的Kaya页面并禁用相机RGB和深度可视化（取消选中频道 - 查看器）