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Kaya-AI机器人教程-功能-建图

Kaya-AI机器人教程-功能-建图

说明:

  • 介绍如何利用Kaya-AI机器人进行建图

步骤:

  • gmapping应用程序演示了如何使用Kaya机器人构建其环境的占用图。
  • Kaya使用英特尔实感摄像头来感知障碍物的深度,并使用车轮里程计和IMU来更新它自己的状态。
  • 将障碍深度和机器人状态信息发布到主机以构建地图。
  • 该应用程序包含两部分:
    • 在Kaya机器人上运行的gmapping_distributed_kaya
    • 在主机上运行的gmapping_distributed_host。
  • 在安装了Isaac SDK的桌面系统上,输入以下命令:
./engine/build/deploy.sh -d jetpack42 -h <nano_ip> -p //apps/kaya:gmapping_distributed_kaya-pkg
  • 切换到Nano上的目录并使用以下命令运行应用程序:
cd deploy/<your_username>/gmapping_distributed_kaya-pkg/
./apps/kaya/gmapping_distributed_kaya
  • 在<nano_ip>:3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。

  • 您应该能够看到相机RGB和深度图像,以及机器人状态图。

  • 使用操纵杆驱动Kaya,您应该看到机器人状态正在更新。

  • 在桌面系统上,打开app/kaya/gmapping_distributed_host.app.json并将tcp-subscriber主机从“YOUR_NANO_IP_HERE”更改为机器人上的Jetson Nano的IP地址(<nano_ip>)。

  • 使用以下命令构建并运行宿主应用程序:

bazel build //apps/kaya:gmapping_distributed_host
bazel run //apps/kaya:gmapping_distributed_host
  • 在localhost:3000桌面上打开Isaac Sight。 你应该可以看到Kaya正在建造的地图。 使用操纵杆驱动Kaya并观察地图更新。
  • 如果您发现地图更新存在性能问题,请转到Isaac Sight网页的Kaya页面并禁用相机RGB和深度可视化(取消选中频道 - 查看器)

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标签: kaya-ai机器人教程