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OpenCR入门教程-简介

说明

  • 本教程简单介绍openCR板的背景和规格

介绍

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  • OpenCR1.0是为ROS嵌入式系统开发的,可提供完全开源的硬件和软件
  • 该板的一切,包括TurtleBot3和OP3的原理图,PCB Gerber,BOM以及固件源代码已根据开源许可证免费为用户和ROS社区提供
  • OpenCR1.0板上的STM32F7系列芯片基于具有浮点单元的功能非常强大的ARM Cortex-M7
  • OpenCR1.0的开发环境从Arduino IDE和Scratch(面向年轻学生)到专家的传统固件开发,已广泛开放

规格

Items Specifications
微控制器 STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS)
Reference Manual, Datasheet
传感器 Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250)
Programmer ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector
USB Device Firmware Upgrade (DFU)
Serial
数字输入/输出 32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity
5Pin OLLO x 4
GPIO x 18 pins
PWM x 6
I2C x 1
SPI x 1
模拟输入 ADC Channels (Max 12bit) x 6
通讯端口 USB x 1 (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG)
TTL x 3 (B3B-EH-A / Dynamixel)
RS485 x 3 (B4B-EH-A / Dynamixel)
UART x 2 (20010WS-04)
CAN x 1 (20010WS-04)
LED和按钮 LD2 (red/green) : USB communication
User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue)
User button x 2
Power LED : LD1 (red, 3.3 V power on)
Reset button x 1 (for power reset of board)
Power on/off switch x 1
输入电源 5 V (USB VBUS), 7-24 V (Battery or SMPS)
Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh
Default SMPS : 12V 4.5A
External battery Port for RTC (Real Time Clock) (Molex 53047-0210)
输出电源 *12V max 4.5A(SMW250-02)
*5V max 4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02)
尺寸 105(W) X 75(D) mm
重量 60g
  • 5V电源由稳压的12V输出提供

注:Hot swap power switch between “shore power”(12V, 4.5A SMPS) and “mobile power”(battery) from OpenCR1.0 board enables UPS(Uninterrupted Power Supply) feature.

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