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Pupper机器狗入门教程-软件-软件安装

Pupper机器狗入门教程-软件-软件安装

说明:

  • 介绍如何安装相关软件

步骤:

  • 检查它是否可以访问互联网。
  • 如果您无法通过SSH方式连接到Pi,请查看上一步中有关设置Pi的以太网设置的说明。
ssh pi@10.0.0.Y
  • 在这里,“ Y”是您在运行install_packages.sh脚本时为Pi选择的IP地址。

  • 当提示您输入密码时,输入默认密码“ raspberry”或您在install_packages.sh脚本中设置的密码。

  • 如果您忘记了Pi的IP地址,请关闭Pi,关闭SD卡,然后将其放入计算机中。

  • 然后打开sd卡文件夹,然后转到以下文件夹:boot / appliance / etc / network /。

  • 在文本编辑器中打开名为“ interfaces”的文件。 在第19行,其IP地址应显示为“地址10.0.0.x”。

  • 测试互联网连接。

ping www.google.com
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 在树莓派上下载并安装源码
cd ~
git clone https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped.git
cd StanfordQuadruped
sudo bash install.sh
  • 拔下电池,等待约30秒钟,然后重新插入。
  • 如果您刚刚打开Pi的电源,请等待大约30秒钟,直到绿灯停止闪烁。
  • SSH进入机器人
ssh pi@10.0.0.xx 
  • 检查操纵杆服务的状态
  • 运行sudo systemctl状态操纵杆
  • 如果您尚未连接PS4控制器,它应该显示类似以下内容
pi@pupper(rw):~/StanfordQuadruped$ sudo systemctl status joystick
● joystick.service - Pupper Joystick service
Loaded: loaded (/home/pi/PupperCommand/joystick.service; enabled; vendor preset: enabled)
Active: active (running) since Sun 2020-03-01 06:57:20 GMT; 1s ago
Main PID: 5692 (python3)
    Tasks: 3 (limit: 4035)
Memory: 7.1M
CGroup: /system.slice/joystick.service
        ├─5692 /usr/bin/python3 /home/pi/PupperCommand/joystick.py
        └─5708 hcitool scan --flush

Mar 01 06:57:20 pupper systemd[1]: Started Pupper Joystick service.
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event0 (evdev)
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Scanning for devices
  • 通过置于配对模式将PS4控制器连接到Pi。

  • 要将其置于配对模式,请同时按住共享按钮和圆形Playstation按钮,直到开始快速两次闪烁为止。
    如果开始缓慢闪烁一次,请按住Playstation按钮直到停止闪烁,然后重试。

  • 连接控制器后,再次检查状态

  • 运行sudo systemctl status joystick

pi@pupper(rw):~/StanfordQuadruped$ sudo systemctl status joystick
● joystick.service - Pupper Joystick service
Loaded: loaded (/home/pi/PupperCommand/joystick.service; enabled; vendor preset: enabled)
Active: active (running) since Sun 2020-03-01 06:57:20 GMT; 55s ago
Main PID: 5692 (python3)
    Tasks: 2 (limit: 4035)
Memory: 7.3M
CGroup: /system.slice/joystick.service
        └─5692 /usr/bin/python3 /home/pi/PupperCommand/joystick.py

Mar 01 06:57:20 pupper systemd[1]: Started Pupper Joystick service.
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event0 (evdev)
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Scanning for devices
Mar 01 06:58:12 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Found device A0:AB:51:33:B5:A0
Mar 01 06:58:13 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Connected to Bluetooth Controller (A0:AB:51:33:B5:A0)
Mar 01 06:58:14 pupper python3[5692]: running
Mar 01 06:58:14 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Battery: 50%
  • 如果一两分钟后pi找不到操纵杆,则有可能永远无法打开pi的蓝牙控制器。

  • 向上运行sudo hciconfig hci0以打开无线电。 然后重新启动pi。

  • 检查机器人服务的状态

  • 运行sudo systemctl status robot

  • 输出会根据您运行各种程序的顺序而有所不同,但只需检查它是否没有红色文字说明它失败即可。

  • 如果失败了,通常可以解决此问题:sudo systemctl restart robot

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标签: pupper机器狗入门教程