Pupper机器狗入门教程-遥控

Pupper机器狗入门教程-遥控

说明：

• 介绍如何控制机器狗

激活步骤：

• 插入2S Lipo电池。
• 如果您按照上述说明进行操作，则代码将在启动时自动开始运行。
• 如果要关闭此功能，请使用ssh进入树莓派，进入rw模式，然后执行以下操作：

sudo systemctl disable robot

• 通过置于配对模式将PS4控制器连接到Pi。

• 要将其置于配对模式，请同时按住共享按钮和圆形Playstation按钮，直到开始快速两次闪烁为止。

• 如果开始缓慢闪烁一次，请按住Playstation按钮直到停止闪烁，然后重试。

• 等待控制器绑定到机器人，这时控制器应将其变为淡绿色（或您在pupper / HardwareConfig.py中选择的任何颜色作为停用颜色）。

• 按控制器上的L1以“激活”机器人。

• 控制器应变成亮绿色（或再次变为您在HardwareConfig中选择的任何颜色）。

• 你很好！ 请查看下面的控件部分以获取操作说明。

操作步骤：

• L1：按下可切换活动模式和停用模式。
• 注意：PS4控制器的前灯将更改颜色，以指示机器人是已停用还是已激活。
• R1：按此按钮可在休息模式和小跑模式之间切换
• Left joystick左操纵杆

前进/后退：在“小跑”模式下向前/向后移动机器人
左/右：在“小跑”模式下向左/向右移动机器人

• Right joystick右操纵杆

前进/后退：向前和向后倾斜机器人
左/右：左右旋转机器人

• D-Pad

前进/后退：升高和降低身体
左/右：向左/向右滚动身体

• “X” button: 按下三下可完成完整跳

重要提示：

PS4控制器配对说明（重复上述说明）

• 要将其置于配对模式，请同时按住共享按钮和圆形Playstation按钮，直到开始快速两次闪烁为止。
• 如果开始缓慢闪烁一次，请按住Playstation按钮直到停止闪烁，然后重试。

电池电压

• 如果您以高于8.4V（又称> 2S）的电压为机器人供电，则几乎可以肯定会炸掉所有昂贵的伺服器！
• 另外请注意，在运行机器人时，应在电池上安装脂电池警报器，以便知道电池何时耗尽。
• 过度放电会引发火灾，尤其是在完全放电后尝试再次充电时。
• 知道何时释放脂质的一个很好的经验法则是检查单个电池电压是否低于3.6V。
• 当电池大部分已放电时，机器人将走得更差，因为较低的电压将流向电动机。

脚部

• 将裸露的碳纤维用作脚，非常适用于包括地毯在内的坚硬表面。
• 如果要在更光滑的表面上使用机器人，建议购买橡胶垫圈（McMaster＃90131A101），并将其固定在脚上的预先钻孔中。

微调步骤：

• 您可以通过更改配置文件来使用不同的行走参数

StanfordQuadruped/pupper/Config.py

• 微调说明：

self.max_x_velocity [m/s]：最大前进/后退小跑速度
self.max_y_velocity [m/s]：最大左/右小跑速度
self.max_yaw_rate [rad/s]：最大转弯速度
self.z_clearance [m]：挥杆过程中机器人如何尝试将每条腿抬离地面。 之所以称为z_clearance，是因为它是挥杆过程中脚和地面在z轴上的最大距离。 您可以增加此值以使机械手步进更高。
self.overlap_time [s]：机器人将其所有脚放在地面上的每步时间。 增大此值可使行走更稳定。
self.swing_time [s]：机器人将每只脚悬在空中的时间。