树莓派入门教程-树莓派4整合Intel Realsense深度相机

树莓派入门教程-树莓派4整合Intel Realsense深度相机D435i

介绍：

• 如何在树莓派4上安装D435i深度相机

测试环境：

• 板子：raspberry pi 4b 2GB
• 系统：raspbian with desktop 2019-09-26 （debian_buster/kernel_4.19/armv7+_armhf_32bit）
• Realsense_SDK：2.30.0
• 传感器：D435i

步骤：

• 参考官方教程，CMAKE时FORCE_RSUSB_BACKEND强制使用LIBUVC以避免麻烦的内核patch
• 设置虚拟内存，参考教程
• 安装依赖包

sudo apt-get update 
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

• 下载librealsense sdk

mkdir ~/tools/ && cd ~/tools/ 
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

• 编译

cd ~/tools/
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false

• DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选，强制LIBUVC后端，否则你要自己给内核打补丁。

• DBUILD_WITH_TM2=false 集成T265的固件，当前网络状况下有几率卡死...

• DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false 集成相机的固件，当前网络状况下有几率卡死，请在PC上更新固件

• 安装

sudo make uninstall && make clean && make -j1 && sudo make install

• 在rpi4b上耗时约1小时
• 为了让realsense-viewer更方便的识别设备
• 设置别名

sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

• 测试

realsense-viewer