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树莓派入门教程-树莓派4整合Intel Realsense深度相机

树莓派入门教程-树莓派4整合Intel Realsense深度相机D435i

介绍:

  • 如何在树莓派4上安装D435i深度相机

测试环境:

  • 板子:raspberry pi 4b 2GB
  • 系统:raspbian with desktop 2019-09-26 (debian_buster/kernel_4.19/armv7+_armhf_32bit)
  • Realsense_SDK:2.30.0
  • 传感器:D435i

步骤:

sudo apt-get update 
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
  • 下载librealsense sdk
mkdir ~/tools/ && cd ~/tools/ 
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
  • 编译
cd ~/tools/
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
  • DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选,强制LIBUVC后端,否则你要自己给内核打补丁。

  • DBUILD_WITH_TM2=false 集成T265的固件,当前网络状况下有几率卡死...

  • DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false 集成相机的固件,当前网络状况下有几率卡死,请在PC上更新固件

  • 安装
sudo make uninstall && make clean && make -j1 && sudo make install
  • 在rpi4b上耗时约1小时
  • 为了让realsense-viewer更方便的识别设备
  • 设置别名
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh
  • 测试
realsense-viewer

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标签: 树莓派入门教程