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Turbot3-ARM入门教程-网络设置

说明

  • 介绍如何设置Turbot3-arm 的主从模式
  • 介绍如何同步时间,如果时间不同步,容易出现TF变换错误
  • Turbot3为从机,远程PC为主机

时间同步

  • [Turbot3 SBC && Remote PC] 安装chrony和ntpdate
$ sudo apt-get install chrony ntpdate 
  • [Turbot3 SBC && Remote PC] 同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
  • 检测时间是否同步
$ date

主从机设置

请输入图片描述

  • ubuntu界面模式设置ip教程:参考链接 | 文章末有视频教程

  • [Turbot3 SBC && Remote PC] 查看IP地址

$ ifconfig

![请输入图片描述][2]

  • 假设PC的IP地址为:192.168.0.100, Turbot3的IP为:192.168.0.101

  • [Turbot3 && Remote PC] 修改根目录下的 .bashrc 文件

$ gedit ~/.bashrc
  • Turbot3 SBC 配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.101
  • PC 配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100
  • ROS_MASTER 运行在远程PC上
  • [Turbot3 && Remote PC] 让环境生效
$ source ~/.bashrc
  • 测试是否配置好主从机

  • [Remote PC] 启动roscore

$ roscore
  • [Turbot3 SBC] 查看是否订阅到主机发布的话题
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
  • 若出现错误 ERROR: Unable to communicate with master! 即说明主从机未配置成功

演示视频

  • 手动设置固定ip
  • 主从机设置

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