Turbot3-ARM入门教程-抓取挑战之前提准备

说明

• 本教程介绍进行抓取挑战前需要进行的前提准备

• 本系列抓取挑战教程是基于官方的home_service_challenge来编写的

• 由于Turbot3-ARM使用的硬件与官方的Turtlebot3-ARM有所不同，故源码上进行了一定的修改，且不使用远程脚本使用的方式

实际场景布置

• 下图为官方的测试场景

• 一般情况下，个人测试时，可以搭建一个简易的场景

• 类似于下图的2.5米x3米的场景

• 准备抓取挑战用到的4个ar标签

// 自动生成8.8cm大小的ar标签
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 0
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 1
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 2
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 3