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Turbot3-ARM入门教程-底盘测试

说明

  • 介绍如何测试底盘是否正常
  • opencr本身带有自测底盘功能,通过按opencr的sw1和sw2来自检底盘是否正确安装和运行

按键测试

  • 前进测试
    • 测试前,先把小车架空,轮子不要着地
    • 接好电源后,打开opencr的开关,完成启动
    • 按住SW1几秒后,两边轮子同时向前转动,实现前进
  • 转圈测试
    • 测试前,先把小车架空,轮子不要着地
    • 接好电源后,打开opencr的开关,完成启动
    • 按住SW2几秒后,一个轮子向前转动,一个轮子向后转动,实现转圈

启动测试

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurBot3 SBC] 启动TurBot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

请输入图片描述

  • [Remote PC] 启动键盘控制进行简单移动测试
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • [Remote PC] 如果文件成功启动,终端将显示以下内容
Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop

CTRL-C to quit
分别按 w 、a 、s 、d 、x 键进行控制机器人
w 是增加线速度
x 是降低线速度
a 是增加角速度
d 是降低角速度
s 是停止

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