TurtleBot4快速入门教程-软件综述

TurtleBot4快速入门教程-软件综述

说明：

• 本教程主要介绍TurtleBot4的Create® 3、树莓派4和用户PC需要用的的系统软件以及功能作用

相关设备

• TurtleBot4机器人套件：采购地址

概述

• TurtleBot4在Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)或者在Ubuntu 22.04.2 LTS上运行，目前仅支持ROS2 Galactic和ROS2 Humble。TurtleBot 4软件在 Apache 2.0 许可下完全开源，可公开在 TurtleBot Github上

• 有2台主计算机运行TurtleBot 4使用的软件：Raspberry Pi 4和Create® 3 板载处理器。用户还可以使用自己的PC连接到机器人，查看传感器数据和配置机器人等。每台计算机都需要运行带有ROS2 Galactic的Ubuntu 20.04系统，或者带有ROS2 Humble的Ubuntu 22.04系统

• 网络图

Create® 3

• Create® 3通过WiFi和为Raspberry Pi供电的type-c线发布ROS2 话题、动作和服务
• 这使用户可以访问电池状态、传感器数据和充电桩对接操作等。
• 虽然Create® 3可以仅与type-c接口一起使用，但要在RViz上查看机器人模型或从用户PC运行SLAM或Nav2等软件，Create® 3将需要WiFi连接

Raspberry Pi 4

• TurtleBot 4和 TurtleBot 4 Lite上的Raspberry Pi 4预装了Ubuntu 20.04 Server、ROS2 Galactic和 TurtleBot 4软件

• 最新的TurtleBot 4官方镜像获取地址：http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/

• Raspberry Pi 4 的用途是运行TurtleBot 4 ROS节点、运行传感器ROS节点、使用蓝牙连接TurtleBot 4控制器、访问GPIO等等

User PC

• 用户PC用于配置机器人、可视化传感器数据、运行TurtleBot 4仿真以及运行其他软件
• PC 需要运行安装了ROS2 Galactic的Ubuntu 20.04，或者使用运行Ubuntu 20.04的虚拟机
• 典型的笔记本电脑或台式机将提供比Raspberry Pi更高的处理性能，因此在PC上运行Nav2或SLAM等应用程序将提供显着的性能改进。