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TurtleBot4快速入门教程-软件综述

TurtleBot4快速入门教程-软件综述

说明:

  • 本教程主要介绍TurtleBot4的Create® 3、树莓派4和用户PC需要用的的系统软件以及功能作用

相关设备

概述

  • TurtleBot4Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)或者在Ubuntu 22.04.2 LTS上运行,目前仅支持ROS2 GalacticROS2 HumbleTurtleBot 4软件在 Apache 2.0 许可下完全开源,可公开在 TurtleBot Github

  • 有2台主计算机运行TurtleBot 4使用的软件:Raspberry Pi 4Create® 3 板载处理器。用户还可以使用自己的PC连接到机器人,查看传感器数据和配置机器人等。每台计算机都需要运行带有ROS2 GalacticUbuntu 20.04系统,或者带有ROS2 HumbleUbuntu 22.04系统

  • 网络图

请输入图片描述

Create® 3

  • Create® 3通过WiFi和为Raspberry Pi供电的type-c线发布ROS2 话题、动作和服务
  • 这使用户可以访问电池状态、传感器数据和充电桩对接操作等。
  • 虽然Create® 3可以仅与type-c接口一起使用,但要在RViz上查看机器人模型或从用户PC运行SLAMNav2等软件,Create® 3将需要WiFi连接

Raspberry Pi 4

  • TurtleBot 4TurtleBot 4 Lite上的Raspberry Pi 4预装了Ubuntu 20.04 ServerROS2 GalacticTurtleBot 4软件

  • 最新的TurtleBot 4官方镜像获取地址:http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/

  • Raspberry Pi 4 的用途是运行TurtleBot 4 ROS节点、运行传感器ROS节点、使用蓝牙连接TurtleBot 4控制器、访问GPIO等等

User PC

  • 用户PC用于配置机器人、可视化传感器数据、运行TurtleBot 4仿真以及运行其他软件
  • PC 需要运行安装了ROS2 GalacticUbuntu 20.04,或者使用运行Ubuntu 20.04的虚拟机
  • 典型的笔记本电脑或台式机将提供比Raspberry Pi更高的处理性能,因此在PC上运行Nav2或SLAM等应用程序将提供显着的性能改进。

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