TurtleBot4快速入门教程-键盘控制(含视频)
TurtleBot4快速入门教程-键盘控制
说明:
- 本教程主要介绍如何使用键盘控制tb4
相关设备
- Turtlebot4机器人套件:采购地址
操作步骤
默认情况下,TB4启动后就会自动发布底盘的相关话题,现只需在远程PC上执行键盘控制程序即可
[Remote PC] 启动键盘控制程序
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .
For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
U I O
J K L
M < >
t : up (+z)
b : down (-z)
anything else : stop
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
CTRL-C to quit
currently: speed 0.5 turn 1.0
分别按
i
、j
、k
、l
、,
键进行控制机器人
i
是增加线速度
,
是降低线速度
j
是增加角速度
l
是降低角速度
k
是停止注意
:TB4的底盘不支持持续后退操作
演示视频
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