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TurtleBot4快速入门教程-同步建图(含视频)

TurtleBot4快速入门教程-同步建图

说明:

  • 本教程介绍如何使用TB4进行slam_toolbox的同步建图
  • 同步建图需要计算机具有较高的处理能力,故适合于在远程PC使用

相关设备

操作步骤

  • [Remote PC] 启动同步建图
$ ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py          #humble

$ ros2 launch turtlebot4_navigation slam_sync.launch.py     #galactic
  • [Remote PC] 启动可视化界面
$ ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

请输入图片描述

  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

请输入图片描述

  • [Remote PC] 保存地图,这将生成map_name.yamlmap_name.pgm文件
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map
  • [Remote PC] 查看生成的地图
$ eog ~/map_name.pgm

请输入图片描述

演示视频

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