TurtleBot4快速入门教程-OAK深度相机检测

TurtleBot4快速入门教程-OAK深度相机检测

说明:

• 本教程主要介绍如何检测OAK深度相机检测

相关设备

• TurtleBot4机器人套件：采购地址

操作步骤

• 如果是使用humble版本，机器人对接充电桩，由于新的省电模式，相机将默认关闭。不对接充电桩，可以正常使用相机

• 默认情况下，TB4会开机自启动OAK深度相机检测的ROS程序，不需要重复启动

• [Remote PC] 查看相机话题数据

$ ros2 topic echo /color/preview/image
header:
  stamp:
    sec: 1660106517
    nanosec: 737914306
  frame_id: oakd_pro_rgb_camera_optical_frame
height: 250
width: 250
encoding: bgr8
is_bigendian: 0
step: 750
data:
- 101
- 111
- 116
- 92
- 102
- 107
- 93
...

• [Remote PC] 启动可视化界面

$ ros2 launch turtlebot4_viz view_model.launch.py

演示视频