TurtleBot4快速入门教程-自主导航(含视频)

TurtleBot4快速入门教程-自主导航

说明：

• 本教程主要介绍如果使用TB4进行自主导航

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 运行导航程序，map.yaml为加载的地图名

$ ros2 launch turtlebot4_navigation localization.launch.py map:=/home/ubuntu/map.yaml    #humble
$ ros2 launch turtlebot4_navigation nav2.launch.py                          #humble

$ ros2 launch turtlebot4_navigation nav_bringup.launch.py slam:=off localization:=true map:=/home/ubuntu/map.yaml  #galactic

• [Remote PC] 启动可视化界面

$ ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

• 地图加载完成后，使用RViz2左上侧工具栏的2D Pose Estimate 工具进行初始化机器人在地图的位姿

• 单击该工具，然后单击并拖动地图上的箭头以大致确定机器人的位置和方向

• 设置完位姿后，使用RViz2左上侧工具栏的Nav2 Goal 工具设置导航目标点

演示视频