ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-多机合并建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机合并建图测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动多机仿真

# 默认在Gazebo中加载turbot3_house环境，以及加载名为tb3_0和tb3_1的机器人
$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh

• 若想添加更加机器人，可以执行单独加载机器人脚本，或在配置文件上添加

# 加载名为tb3_2的机器人到Gazebo中，且位置为(2,-3)
$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh 2 x_pose:=2 y_pose:=-3 yaw:=1.57

Or

# 修改配置后，再启动sim_multi_robot_in_gazebo.sh脚本
$ vim /home/ubuntu/ros2_t3_ws/src/turbot3_simulations/turbot3_gazebo/config/multi_robot_params.yaml
robots:
  # robot1 pose setting
  - name: tb3_0
    x_pose: -3.0
    y_pose: -3.0
    z_pose: 0.01
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 1.57

  # robot2 pose setting
  - name: tb3_1
    x_pose: 3.0
    y_pose: -3.0
    z_pose: 0.01
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 1.57

  # robot3 pose setting
  - name: tb3_2
    x_pose: 2.0
    y_pose: -3.0
    z_pose: 0.01
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 1.57

• 新开终端，启动建图脚本

$ ./sim_scripts/sim_multi_slam.sh

• 启动地图合并程序前，先要确定机器人在地图的位置，再配置相应参数 | 详细请参阅：ROS2与Turbot3-Multi多机协同教程-确定机器人的初始位置

• 那么在本次测试中，基于上面tb3_0和tb3_1在gazebo的坐标可得出

$ vim /home/ubuntu/ros2_t3_ws/src/turbot3/turbot3_multi/config/map_merge_params.yaml
...
    /tb3_0/map_merge/init_pose_x: 0.0
    /tb3_0/map_merge/init_pose_y: -60.0
    /tb3_0/map_merge/init_pose_z: 0.0
    /tb3_0/map_merge/init_pose_yaw: 0.0

    /tb3_1/map_merge/init_pose_x: 0.0
    /tb3_1/map_merge/init_pose_y: 60.0
    /tb3_1/map_merge/init_pose_z: 0.0
    /tb3_1/map_merge/init_pose_yaw: 0.0

• 新开终端，启动地图合并程序

$ ./sim_scripts/sim_multi_map_merge.sh

• 移动机器人进行建图
• 新开终端，保存地图

$ ./sim_scripts/sim_multi_save_map.sh

• 新开终端，查看保存的地图

$ eog ~/map/multi.pgm

演示视频