ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-单机遥控建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在Gazebo中进行遥控建图操作
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端, 启动gazebo

$ ./sim_scripts/sim_gazebo.sh

• 新开终端, 加载机器人

$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh

• 新终端，启动建图程序，默认使用gampping算法

$ ./sim_scripts/sim_single_slam.sh 

• 新开终端，查看完整的TF图

$ ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree

• 由于代码整合了导航模块，可以直接通过指定目标点进行建图
• 也可以通过键盘控制小车移动建图

$ ./sim_scripts/sim_single_key.sh 

但是两者不能同时进行，两者同时发布cmd_vel的消息会有冲突

• 控制小车移动实现建图

• 新开终端保存地图

$ ./sim_scripts/sim_single_save_map.sh

• 地图默认保存在~/map目录下，名为tb3_0.yaml和tb3_0.pgm
• 查看地图

$ eog ~/map/tb3_0.pgm

演示视频