ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-多机合并建图(未知初始位置)

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机合并建图(未知初始位置)测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动多机仿真

# 默认在Gazebo中加载turbot3_house环境，以及加载名为tb3_0和tb3_1的机器人
$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh

• 新开终端，启动建图脚本

$ ./sim_scripts/sim_multi_slam.sh

• 新开终端，启动地图合并程序，并将设置known_init_poses的参数设置为false

$ ./sim_scripts/sim_multi_map_merge.sh false

• 建图方式可使用自主探索建图或者手动设置导航点进行边导航边建图

• 新开终端，这里选择使用Frontier自主探索建图方式进行建图

$ ./sim_scripts/sim_multi_explore.sh 

注意:

• 自主探索建图不能保证每次都能完整建图，如需更好的效果，请进行参数调整
• 据测试，未知初始位置的情况不确保每次都能合并成功

• 新开终端，保存地图

$ ./sim_scripts/sim_multi_save_map.sh

• 新开终端，查看保存的地图

$ eog ~/map/multi.pgm

演示视频