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ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-2台机器人frontier自主探索建图 (不指定坐标)

说明

  • 介绍实现2台机器人自主探索建图,不指定合并地图初始化坐标,也支持导航,键盘控制,并合并大地图
  • 环境:ubuntu22.04 + ros2 humble
  • 不指定合并地图的初始化坐标点,就需要设置仿真地图的机器人之间间隔不要超过3米,这样拼合的地图才会比较完好

启动步骤

  • 新开终端,启动gazebo
./multi_scripts/multi_gazebo_2.sh robots_world_house_merge_v3.json turtlebot3_house.world
  • 指定坐标点,指定仿真地图
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动2台小车的导航
./multi_scripts/multi_nav.sh 2
  • 新开终端,启动2台小车的建图
./multi_scripts/multi_slam.sh 2
  • 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/multi_rviz.sh
  • 新开终端,启动合并地图, 并指定合并后机器人的初始化坐标点
./multi_scripts/multi_map_merge_unknow.sh map_merge_params_v3.yaml
  • rviz显示机器人1地图

请输入图片描述

  • rviz显示机器人2地图

请输入图片描述

  • rviz显示合并地图

请输入图片描述

通过探索建图

  • 启动探索程序
./multi_scripts/multi_explore.sh 2
  • 导航中的效果图:

请输入图片描述

  • 完成后的合并效果图

请输入图片描述

保存地图

  • 建图完成之后,保存地图
./multi_scripts/multi_save_map.sh explore
  • 地图自动保存在~/ros2_tb3_multi_ws/src/turtlebot3_multi/map目录下,名为explore.yaml和explore.pgm

  • 查看地图

eog ~/ros2_tb3_multi_ws/src/turtlebot3_multi/map/explore.pgm
  • 效果图

请输入图片描述

演示视频

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标签: ros2版turbot3-multi仿真教程