ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-多机行为树导航

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机行为树导航的例程测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动多机仿真

# 默认在Gazebo中加载turbot3_house环境，以及加载名为tb3_0和tb3_1的机器人
$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh

• 新开终端，启动导航脚本

$ ./sim_scripts/sim_multi_nav.sh

• 手动在RViz2界面进行初始化位姿的设置，点击界面上方的2D Pose Estimate 按钮，在地图上指定机器人的位置和方向

• 可以使用初始化位姿的脚本

$ ./sim_scripts/sim_multi_nav_init_pose.sh

• 但需要知道当前的机器人在地图中的位置，最佳做法是，用一台机器人放在gazebo原点开始建图，那么建出来的地图原点和gazebo原点是重合的
• 从而在导航时，机器人在gazebo中的位置与在RViz2中地图的位置是一致的，但需要注意方向
• 比如这次测试中tb3_0机器人在gazebo中的坐标是(-3, -3)但方向与建图时的机器人相差90度

  - name: tb3_0
    x_pose: -3.0
    y_pose: -3.0
    z_pose: 0.01
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 1.57

• 那么初始化位姿的坐标就应如下设置

    "pose": {
      "position": {"x": -3.0, "y": -3.0, "z": 0.0},
      "orientation": {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.7071, w: 0.7071}
    },

• 新开终端，启动多机行为树导航脚本

$ ./sim_scripts/sim_multi_send_goal_with_bt_tree.sh

• 机器人将会依照导航到行为树配置文件中设置的目标点
• 行为树配置文件存放在以下路径：/home/ubuntu/ros2_t3_ws/src/turbot3/turbot3_nav2/config/bt_tree/multi_bt_tree.xml

演示视频