ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-多机跟随

说明

• 介绍如何实现基于多机跟随
• 原理：通过Leader和Follow模式，前机带后机的方式实现跟随

3机跟随测试

• 启动仿真，指定机器人个数

./multi_scripts/multi_gazebo_empty.sh

• 效果图

• 启动各个机器人map->odom的TF发布

./multi_scripts/multi_follow_tf.sh

• 启动跟随

./multi_scripts/multi_follow.sh

• 控制第一台机器人移动，其他机器人自动跟随

./multi_scripts/multi_key.sh 0 

6机跟随测试

• 启动仿真，指定机器人个数

./multi_scripts/multi_gazebo_empty.sh 6

• 效果图

• 启动各个机器人map->odom的TF发布

./multi_scripts/multi_follow_tf.sh 6

• 启动跟随

./multi_scripts/multi_follow.sh 6

• 控制第一台机器人移动，其他机器人自动跟随

./multi_scripts/multi_key.sh 0 

10机跟随测试

• 启动仿真，指定机器人个数

./multi_scripts/multi_gazebo_empty.sh 10

• 效果图

• 启动各个机器人map->odom的TF发布

./multi_scripts/multi_follow_tf.sh 10

• 启动跟随

./multi_scripts/multi_follow.sh 10

• 控制第一台机器人移动，其他机器人自动跟随

./multi_scripts/multi_key.sh 0 

演示视频