ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-多机Frontier自主探索建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机Frontier自主探索建图测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动多机仿真

# 默认在Gazebo中加载turbot3_house环境，以及加载名为tb3_0和tb3_1的机器人
$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh

• 新开终端，启动多机建图脚本

$ ./sim_scripts/sim_multi_slam.sh

• 新开终端，启动地图合并程序

$ ./sim_scripts/sim_multi_map_merge.sh

• 新开终端，这里选择使用Frontier自主探索建图方式进行建图

$ ./sim_scripts/sim_multi_explore.sh 

注意:自主探索建图不能保证每次都能完整建图，如需更好的效果，请进行参数调整

• 新开终端，保存地图

$ ./sim_scripts/sim_multi_save_map.sh

• 新开终端，查看保存的地图

$ eog ~/map/multi.pgm

演示视频