ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-单机RRT自主探索建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行单机RRT自主探索建图测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动gazebo，且关闭图形化界面

$ ./sim_scripts/sim_gazebo.sh gui:=false

• 新开终端，加载tb3_0机器人到gazebo上，且指定位置在(-6.5，-3)

$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh 0 x_pose:=-6.5 y_pose:=-3

• 新开终端，启动建图程序

$ ./sim_scripts/sim_single_slam.sh

• 新开终端，启动RRT自主探索程序

$ ./sim_scripts/sim_single_rrt_explore.sh

注意: 自主探索建图不能保证每次都能完整建图，如需更好的效果，请进行参数调整

• 新开终端，保存地图

$ ./sim_scripts/sim_multi_save_map.sh

• 新开终端，查看保存的地图

$ eog ~/map/multi.pgm

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=114475961157275&bvid=BV18u55zCExv&cid=29865018786&p=1&high_quality=1&danmaku=0" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"></iframe>