ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-单机定点导航

文章说明

• 本教程主要介绍如何在仿真进行单机定点导航测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端, 启动gazebo

$ ./sim_scripts/sim_gazebo.sh

• 新开终端, 加载机器人

$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh

• 新开终端，启动导航

$ ./sim_scripts/sim_single_nav.sh

• 默认加载tb3_0.yaml地图，也可以添加参数指定地图

# 0 表示启动命名空间为tb3_0的导航程序
$ ./sim_scripts/sim_single_nav.sh 0 map:=/home/ubuntu/map/turbot3_house.yaml

• 可以通过Rviz2上的2D Pose Estimate指定小车在地图上的位置，使得激光线和地图的边界重合，完成初始化定位
• 默认已经在导航配置里指定的初始点，启动已经自动完成初始化
• 通过Rviz2上的2D Nav Goal任何指定一个地点，并拉一个方向，则小车自动导航到对应位置

演示视频