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ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-单机定点导航

说明

  • 介绍如何实现单机指定地图进行定点导航
  • 环境:ubuntu22.04 + ros2 humble

步骤:

  • 新终端,启动gazebo
./multi_scripts/single_gazebo.sh
  • 效果图

请输入图片描述

  • 新终端,启动导航
./multi_scripts/single_nav.sh
  • 新终端,启动定位并加载地图
./multi_scripts/single_localization.sh map.yaml
  • 说明: 可以使用自己保存的地图,比如上一篇保存的地图,single.yaml

  • 新终端,启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_nav.sh
  • 可以通过rviz上的2D Pose Estimate 指定小车在地图上的位置,使得激光线和地图的边界重合,完成初始化定位
  • 默认已经在导航配置里指定的初始点,启动已经自动完成初始化。
  • 通过rviz上的2D Nav Goal 任何指定一个地点,并拉一个方向,则小车自动导航到对应位置
  • 初始化位置后的效果图:

请输入图片描述

  • 行进中效果图:

请输入图片描述

  • 到达目标点的效果图:

请输入图片描述

演示视频

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标签: ros2版turbot3-multi仿真教程