ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-多机协同探索建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机协同探索建图测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动多机仿真，加载3台机器人到仿真中

$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh

• 其中3台机器人的位置如下

$ vim  ./ros2_t3_ws/src/turbot3_simulations/turbot3_gazebo/config/multi_robot_params.yamlmulti_robot_params.yaml
robots:
  # robot1 pose setting
  - name: tb3_0

x_pose: 0.0 #-1.0 y_pose: -1.5 #4.0 z_pose: 0.01 roll: 0.0 pitch: 0.0 yaw: 0.0 #1.57

# robot2 pose setting
  - name: tb3_1

x_pose: 0.0 #1.0 y_pose: 1.5 #4.0 z_pose: 0.01 roll: 0.0 pitch: 0.0 yaw: 0.0 #1.57

# robot3 pose setting
  - name: tb3_2

x_pose: 0.0 y_pose: 0.0 z_pose: 0.01 roll: 0.0 pitch: 0.0 yaw: 0.0

• 新开终端，这里选择使用CURE2自主探索建图方式进行建图

$ ./sim_scripts/sim_multi_cure2_explore.sh

• cure1自主探索建图机器人会根据地图未知区域向每个机器人分配目标进行探索

注意:自主探索建图不能保证每次都能完整建图，如需更好的效果，请进行参数调整

• 新开终端，保存地图

$ ./sim_scripts/sim_multi_save_map.sh

• 新开终端，查看保存的地图

$ eog ~/map/multi.pgm

演示视频

• office环境

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