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ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-多机定点导航

文章说明

  • 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机定点导航的例程测试
  • 测试环境:Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

操作步骤

  • 新开终端,启动多机仿真
# 默认在Gazebo中加载turbot3_house环境,以及加载名为tb3_0和tb3_1的机器人
$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh

请输入图片描述

  • 新开终端,启动导航脚本
$ ./sim_scripts/sim_multi_nav.sh
  • 手动在RViz2界面进行初始化位姿的设置,点击界面上方的2D Pose Estimate 按钮,在地图上指定机器人的位置和方向

  • 完成初始化位姿的设置后,就可以进行导航了

  • 点击界面上方的2D Goal Pose 按钮,在地图上指定机器人的需要到达位置和方向

请输入图片描述

演示视频

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标签: ros2版turbot3-multi仿真教程