ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-多机定点导航

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机定点导航的例程测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动多机仿真

# 默认在Gazebo中加载turbot3_house环境，以及加载名为tb3_0和tb3_1的机器人
$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh

• 新开终端，启动导航脚本

$ ./sim_scripts/sim_multi_nav.sh

• 手动在RViz2界面进行初始化位姿的设置，点击界面上方的2D Pose Estimate 按钮，在地图上指定机器人的位置和方向

• 完成初始化位姿的设置后，就可以进行导航了

• 点击界面上方的2D Goal Pose 按钮，在地图上指定机器人的需要到达位置和方向

演示视频