ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-2台机器人frontier自主探索建图(指定坐标点)
说明
- 介绍实现2台机器人探索建图,也支持导航,键盘控制,并合并大地图
- 环境:ubuntu22.04 + ros2 humble
启动步骤
- 新开终端,启动gazebo
./multi_scripts/multi_gazebo_2.sh robots_world_house_merge.json turtlebot3_house.world
- 指定坐标点,指定仿真地图
- 效果图:
- 新开终端,启动2台小车的导航
./multi_scripts/multi_nav.sh 2
- 新开终端,启动2台小车的建图
./multi_scripts/multi_slam.sh 2
- 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/multi_rviz.sh
- 新开终端,启动合并地图, 并指定合并后机器人的初始化坐标点
./multi_scripts/multi_map_merge.sh map_merge_params.yaml
- rviz显示机器人1地图
- rviz显示机器人2地图
- rviz显示合并地图
通过探索建图
- 启动探索程序
./multi_scripts/multi_explore.sh 2
- 导航中的效果图:
- 完成后的合并效果图
保存地图
- 建图完成之后,保存地图
./multi_scripts/multi_save_map.sh explore
地图自动保存在~/ros2_tb3_multi_ws/src/turtlebot3_multi/map目录下,名为explore.yaml和explore.pgm
查看地图
eog ~/ros2_tb3_multi_ws/src/turtlebot3_multi/map/explore.pgm
- 效果图
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演示视频
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