ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-多机定点导航
文章说明
- 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机定点导航的例程测试
- 测试环境:
Ubuntu 24.04
+ROS2 Jazzy
+Gazebo Harmonic
相关设备
- Turbot3-Multi套件: 采购地址
操作步骤
- 新开终端,启动多机仿真
# 默认在Gazebo中加载turbot3_house环境,以及加载名为tb3_0和tb3_1的机器人
$ ./sim_scripts/sim_multi_robot_in_gazebo.sh
- 新开终端,启动导航脚本
$ ./sim_scripts/sim_multi_nav.sh
手动在RViz2界面进行初始化位姿的设置,点击界面上方的
2D Pose Estimate
按钮,在地图上指定机器人的位置和方向完成初始化位姿的设置后,就可以进行导航了
点击界面上方的
2D Goal Pose
按钮,在地图上指定机器人的需要到达位置和方向
演示视频
获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号