ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-环境测试

文章说明

• 本教程主要介绍如何进行仿真任务前的基本测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端, 启动Gazebo

$ ./sim_scripts/sim_gazebo.sh

• 启动后会自动加载turbot3_house的world环境

turbot3_house修改自turtlebot3_house，删除容易碰撞上的桌子和将房门位置封闭起来

• Gazebo运行时CPU占用高，可以选择打开Gazebo后不打开图像界面

$ ./sim_scripts/sim_gazebo.sh gui:=false

• 新开终端, 单独加载单台机器人

$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh

• 默认不带参数的情况是加载tb3_0机器人到Gazebo中，且位置为(0,0)

• 同样也可以继续加载机器人到gazebo中

# 加载名为tb3_1和tb3_2的机器人到Gazebo中，且位置为(0,-2)和(2,-2)
$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh 1 x_pose:=0 y_pose:=-2
$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh 2 x_pose:=2 y_pose:=-2

• 查看tf

$ ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree

• 查看话题

$ ros2 topic list
/clock
/parameter_events
/rosout
/tb3_0/cmd_vel
/tb3_0/imu
/tb3_0/joint_states
/tb3_0/odom
/tb3_0/robot_description
/tb3_0/scan
/tb3_1/cmd_vel
/tb3_1/imu
/tb3_1/joint_states
/tb3_1/odom
/tb3_1/robot_description
/tb3_1/scan
/tb3_2/cmd_vel
/tb3_2/imu
/tb3_2/joint_states
/tb3_2/odom
/tb3_2/robot_description
/tb3_2/scan
/tf
/tf_static

• 新开终端, 单独启动tb3_1的机器人的键盘控制程序

$ ./sim_scripts/sim_single_key.sh 1

• 测试控制是否正常