ROS2与Turbot3-Multi仿真教程-单机Frontier自主探索建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行单机Frontier自主探索建图测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动gazebo

# 添加参数gui:=false可以关闭Gazebo的图形界面显示，能够减有效少CPU占用
$ ./sim_scripts/sim_gazebo.sh

• 新开终端，加载tb3_0机器人到gazebo上，且指定位置在(-6.5，-3)

$ ./sim_scripts/sim_single_robot.sh 0 x_pose:=-6.5 y_pose:=-3

• 新开终端，启动建图程序

$ ./sim_scripts/sim_single_slam.sh

• 新开终端，启动Frontier自主探索程序

$ ./sim_scripts/sim_single_explore.sh

注意: 自主探索建图不能保证每次都能完整建图，如需更好的效果，请进行参数调整

• 新开终端，保存地图

$ ./sim_scripts/sim_multi_save_map.sh

• 新开终端，查看保存的地图

$ eog ~/map/multi.pgm

演示视频