ROS2与Turbot3-Multi多机协同教程-多机跟随

文章说明

• 本教程主要介绍如何实现利用Turbot3-Multi套件进行多机跟随
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy

相关设备

• Turbot3-Multi套件：采购地址

操作步骤

• [NUC] 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

$ ./multi_scripts/multi_kill.sh
$ ./multi_scripts/server_kill.sh

• [NUC] 启动多台机器人

# 根据你当前机器人的数量选择对应的命令
# 默认是启动三台机器人 
$ ./multi_scripts/multi_robot.sh

• [NUC] 检查机器人是否正常启动

$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/tb3_0/battery_state
/tb3_0/cmd_vel
/tb3_0/imu
/tb3_0/joint_states
/tb3_0/magnetic_field
/tb3_0/odom
/tb3_0/robot_description
/tb3_0/scan
/tb3_0/sensor_state
/tb3_1/battery_state
/tb3_1/cmd_vel
/tb3_1/imu
/tb3_1/joint_states
/tb3_1/magnetic_field
/tb3_1/odom
/tb3_1/robot_description
/tb3_1/scan
/tb3_1/sensor_state
/tb3_2/battery_state
/tb3_2/cmd_vel
/tb3_2/imu
/tb3_2/joint_states
/tb3_2/magnetic_field
/tb3_2/odom
/tb3_2/robot_description
/tb3_2/scan
/tb3_2/sensor_state
/tf
/tf_static

• [NUC] 启动跟随脚本

# 默认启动3台机器人的跟随程序
$ ./multi_scripts/multi_follow.sh

# 若是使用6台机器人，可在命令后面添加对应参数
$ ./multi_scripts/multi_follow.sh 6

• [NUC] 启动tb3_0机器人的键盘控制

$ ./multi_scripts/single_key.sh 0 

• 移动tb3_0机器人走出一段距离后，会发现后面的机器人也会自动跟上

演示视频