ROS2与Turbot3-Multi多机协同教程-多机合并建图(未知初始位置)

文章说明

• 本文章主要介绍如何使用Turbot3-Multi套件在未知位置的情况实现多机建图，同时配合frontier自主探索建图进行测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy

相关设备

• Turbot3-Multi套件：采购地址

操作步骤

• [NUC] 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

$ ./multi_scripts/multi_kill.sh
$ ./multi_scripts/server_kill.sh

• [NUC] 启动2台机器人

# 默认不添加参数会启动3台机器人
$ ./multi_scripts/multi_robot.sh 2

• [NUC] 启动2台机器人的合frontier自主探索程序

$ ./multi_scripts/multi_explore.sh 2

• [NUC] 启动2台机器人的边建图程序

$ ./multi_scripts/multi_slam.sh 2

• 自主探索程序在检测到代价地图的生成，会自动开始探索

• [NUC] 启动地图合并程序,known_init_poses参数设置为false

$ ./multi_scripts/multi_map_merge.sh false

• 合并程序开始的地图会选择是两个机器人中的一个作为主地图

• 当tb3_0和tb3_1地图开始有重复地方，特征点匹配上后，合并程序会合并两者地图

• 合并前

• 合并后

• [NUC] 保存地图

$ ./multi_scripts/multi_save_map.sh

• 地图默认保存在~/map目录下，命名为multi.yaml和multi.pgm

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=114318943193678&bvid=BV1bFdUYYExt&cid=29355609671&p=1&high_quality=1&danmaku=0" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"></iframe>