ROS2与Turbot3-Multi多机协同教程-多机合并建图(未知初始位置)
文章说明
- 本文章主要介绍如何使用Turbot3-Multi套件在未知位置的情况实现多机建图,同时配合frontier自主探索建图进行测试
- 测试环境:
Ubuntu 24.04
+ROS2 Jazzy
相关设备
- Turbot3-Multi套件:采购地址
操作步骤
- [NUC] 关闭此前打开的ros程序,以免造成冲突
$ ./multi_scripts/multi_kill.sh
$ ./multi_scripts/server_kill.sh
- [NUC] 启动2台机器人
# 默认不添加参数会启动3台机器人
$ ./multi_scripts/multi_robot.sh 2
- [NUC] 启动2台机器人的合frontier自主探索程序
$ ./multi_scripts/multi_explore.sh 2
- [NUC] 启动2台机器人的边建图程序
$ ./multi_scripts/multi_slam.sh 2
自主探索程序在检测到代价地图的生成,会自动开始探索
[NUC] 启动地图合并程序,
known_init_poses
参数设置为false
$ ./multi_scripts/multi_map_merge.sh false
- 合并程序开始的地图会选择是两个机器人中的一个作为主地图
当tb3_0和tb3_1地图开始有重复地方,特征点匹配上后,合并程序会合并两者地图
合并前
- 合并后
- [NUC] 保存地图
$ ./multi_scripts/multi_save_map.sh
- 地图默认保存在
~/map
目录下,命名为multi.yaml
和multi.pgm
演示视频
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