ROS2与Turbot3-Multi多机协同教程-单机Frontier自主探索建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何使用Turbot3-Multi套件进行单机Frontier自主探索建图的例程测试
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy

相关设备

• Turbot3-Multi套件：采购地址

操作步骤

• [NUC] 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

$ ./multi_scripts/multi_kill.sh
$ ./multi_scripts/server_kill.sh

• [NUC] 启动机器人

# 根据你当前机器人的ID选择对应的命令
# 默认是启动tb3_0机器人 
$ ./multi_scripts/single_robot.sh

• [NUC] 检查机器人是否正常启动

$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/tb3_0/battery_state
/tb3_0/cmd_vel
/tb3_0/imu
/tb3_0/joint_states
/tb3_0/magnetic_field
/tb3_0/odom
/tb3_0/robot_description
/tb3_0/scan
/tb3_0/sensor_state
/tf
/tf_static

• [NUC] 启动自主探索程序

$ ./multi_scripts/single_explore.sh

• [NUC] 启动多机建图程序

$ ./multi_scripts/single_slam.sh

• 启动成功后，机器人接着会开始进行自主探索

• [NUC] 探索完成后，保存地图

$ ./multi_scripts/single_save_map.sh

演示视频