ROS2与Turbot3-Multi多机协同教程-单机定点导航

文章说明

• 本教程主要介绍如何使用Turbot3-Multi套件进行单机定点导航的操作
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy

相关设备

• Turbot3-Multi套件：采购地址

操作步骤

• [NUC] 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

$ ./multi_scripts/single_kill.sh 0
$ ./multi_scripts/server_kill.sh

• [NUC] 启动单机client0端

$ ./multi_scripts/single_robot.sh 0

• [NUC] 启动导航程序

$ ./multi_scripts/single_nav.sh 0

• 程序启动后需要进行初始化位姿

• 不断修正位姿，直到雷达扫描轮廓与地图的黑色边界相吻合

• 初始化位姿设置完成后，就可以进行导航测试

• 指定目标点后，会自动生成对应的路径规划，同时机器人会开始向目标点移动

演示视频