LeRobot-SO100入门教程-目录

简介：

• ​Hugging Face 的 LeRobot 项目是一个开源的机器人学习框架，旨在通过提供模型、数据集和工具，降低机器人学习的门槛，使更多人能够参与其中.

相关设备

• LeRobot-SO100套件：采购地址

项目概览

• LeRobot 提供了以下核心功能：​

预训练模型：​包括 ACT、Diffusion Policy 等，适用于 ALOHA、PushT 等仿真环境。
数据集支持：​支持从 Hugging Face Hub 加载和处理机器人数据集。
训练与部署工具：​提供用于训练策略和控制真实机器人的脚本。
硬件集成：​支持如 SO-100 和 LeKiwi 等低成本机器人平台。

项目结构

• 源码地址：https://github.com/huggingface/lerobot
• 项目的主要目录和文件包括：​

lerobot/: 核心库，包含模型、数据集处理和控制逻辑。
examples/: 示例和教程，涵盖从数据加载到实际部署的各个方面。
scripts/: 实用脚本，用于训练、控制和数据收集。​

SO-100 简介

• SO-100 是 Hugging Face 设计的一款 低成本桌面级机器人平台，它的目标是让机器人学习（Robot Learning）变得更加可负担、可复制、易上手。

SO-100的特点

• 机械臂 采用了廉价但精准的伺服舵机（一般是 Dynamixel 或 LX-16A 系列）
• 相机 通常配备如 RealSense D435 或普通 USB 摄像头
• 控制 通过标准的 ROS 2（机器人操作系统2）或自定义 Python 控制接口
• 开源设计 硬件搭建方案和软件控制系统都开源，方便学习、修改和扩展
• 成本 大约几百到一千美元左右，远低于传统工业机器人
• 应用场景 抓取、堆叠、分类、简单操作任务，适合研究模仿学习、强化学习、小规模自主操作系统开发

SO-100 能做什么？

• 远程操控（teleoperation）
• 数据收集（collect demonstrations）
• 模仿学习（behavior cloning）
• 视觉引导控制（vision-based control）
• 策略部署与测试（deploy learned policies）
• 低成本的自主操作实验

教程目录：

• LeRobot-SO100入门教程-硬件

• LeRobot-SO100入门教程-搭建环境

• LeRobot-SO100入门教程-配置舵机id

• LeRobot-SO100入门教程-组装

• LeRobot-SO100入门教程-校准机械臂

• LeRobot-SO100入门教程-控制机械臂移动

• LeRobot-SO100入门教程-配置相机

• LeRobot-SO100入门教程-数据采集

• LeRobot-SO100入门教程-训练数据

• LeRobot-SO100入门教程-测试验证