LeRobot-SO100入门教程-配置舵机id

说明：

• 介绍如何在LeRobot-SO100中配置舵机id

• 配置舵机id时，舵机控制板需要连接上12v电源

相关设备

• LeRobot-SO100套件：采购地址

步骤：

• LeRobot-SO100的舵机id

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• 查找的正确端口，插上usb口，运行以下程序

python ~/lerobot/lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

• 先拔掉USB口，然后按下回车键。找到端口为/dev/ttyACM0

    Finding all available ports for the MotorsBus.
    Ports before disconnecting: ['/dev/tty', '/dev/tty0', '/dev/tty1', '/dev/tty2', '/dev/tty3', '/dev/tty4', '/dev/tty5', '/dev/tty6', '/dev/tty7', '/dev/tty8', '/dev/tty9', '/dev/tty10', '/dev/tty11', '/dev/tty12', '/dev/tty13', '/dev/tty14', '/dev/tty15', '/dev/tty16', '/dev/tty17', '/dev/tty18', '/dev/tty19', '/dev/tty20', '/dev/tty21', '/dev/tty22', '/dev/tty23', '/dev/tty24', '/dev/tty25', '/dev/tty26', '/dev/tty27', '/dev/tty28', '/dev/tty29', '/dev/tty30', '/dev/tty31', '/dev/tty32', '/dev/tty33', '/dev/tty34', '/dev/tty35', '/dev/tty36', '/dev/tty37', '/dev/tty38', '/dev/tty39', '/dev/tty40', '/dev/tty41', '/dev/tty42', '/dev/tty43', '/dev/tty44', '/dev/tty45', '/dev/tty46', '/dev/tty47', '/dev/tty48', '/dev/tty49', '/dev/tty50', '/dev/tty51', '/dev/tty52', '/dev/tty53', '/dev/tty54', '/dev/tty55', '/dev/tty56', '/dev/tty57', '/dev/tty58', '/dev/tty59', '/dev/tty60', '/dev/tty61', '/dev/tty62', '/dev/tty63', '/dev/ttyS0', '/dev/ttyS1', '/dev/ttyS2', '/dev/ttyS3', '/dev/ttyS4', '/dev/ttyS5', '/dev/ttyS6', '/dev/ttyS7', '/dev/ttyS8', '/dev/ttyS9', '/dev/ttyS10', '/dev/ttyS11', '/dev/ttyS12', '/dev/ttyS13', '/dev/ttyS14', '/dev/ttyS15', '/dev/ttyS16', '/dev/ttyS17', '/dev/ttyS18', '/dev/ttyS19', '/dev/ttyS20', '/dev/ttyS21', '/dev/ttyS22', '/dev/ttyS23', '/dev/ttyS24', '/dev/ttyS25', '/dev/ttyS26', '/dev/ttyS27', '/dev/ttyS28', '/dev/ttyS29', '/dev/ttyS30', '/dev/ttyS31', '/dev/ttyprintk', '/dev/ttyACM0']
    Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

    The port of this MotorsBus is '/dev/ttyACM0'
    Reconnect the USB cable.

• 增加权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

• 配置舵机id为1，如此类推，配置id 1~6，需要配置参数port 端口，对应的ID

    python3 ~/lerobot/lerobot/scripts/configure_motor.py \
      --port /dev/ttyACM0 \
      --brand feetech \
      --model sts3215 \
      --baudrate 1000000 \
      --ID 1

• 上面执行程序的参数含义：

      --port /dev/ttyACM0 ：连接的串口设备
      --brand feetech \ ： 电机的品牌
      --model sts3215 \ ： 电机的型号
      --baudrate 1000000 \ ： 串口通信的波特率
      --ID 1 ： 指定电机的 ID

• 结果如下：

    Scanning all baudrates and motor indices
    100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████| 9/9 [00:00<00:00, 16.32it/s]
    Motor index found at: 2
    Setting its index to desired index 1
    Present Position [2046]
    Offset [0]
    Disconnected from motor bus.

联合测试

• 当所有舵机配置好ID之后，把舵机都串联起来，运行自检程序，确保所有舵机都能正常工作。
• 让舵机从1开始，先正向旋转，再复位，确认每个舵机都能正常运行。

命令待完善

演示视频