LeRobot-SO100入门教程-机械臂组装

说明：

• 介绍如何一步步组装LeRobot-SO100主臂和从臂
• 主臂和从臂组装类似

相关设备

• LeRobot-SO100套件：采购地址

步骤：

• 插入电线，将两根电线插入第一个电机

• 安装在底座上，将第一个电机放入底座

• 固定电机，用 4 颗螺丝固定电机。底部两颗，顶部两颗

• 安装电机支架，滑过第一个电机支架并使用两个螺丝（每侧一个）将其固定

• 安装马达喇叭，安装两个马达喇叭，并用螺丝固定顶部喇叭。安装马达喇叭时，尽量不要移动马达位置，尤其是前导臂，因为我们已经拆掉了齿轮

• 连接肩部，将一根电线布置到机器人的后面，另一根电线布置到左边或在照片中朝向您（见照片），安装肩部

• 固定肩部，用顶部 4 个螺丝和底部 4 个螺丝将肩部拧紧 （通过转动肩部来进入底部孔）

• 安装电机2，从顶部滑入第二个电机，并将电机 1 的电线连接到电机 2

• 安装肩托，添加肩部马达支架。确保从电机 1 到电机 2 的电线位于支架后面，而另一根电线则向上布线（见图）。这个部件可以紧密组装，您可以使用像图中这样的工作台或类似的装置将部件推到电机周围

• 固定电机2，用 4 颗螺丝固定第二个电机

• 安装马达喇叭，将两个电机喇叭连接到电机 2 上，再次使用喇叭螺丝

• 连接底座，使用 2 个螺丝安装底座附件

• 连接上臂，用每侧 4 个螺丝固定上臂

• 安装电机3，将电机电缆从电机 2 穿过电缆支架至电机 3，然后用 4 颗螺丝固定电机 3

• 安装马达喇叭，将两个电机喇叭安装到电机 3 上，然后用喇叭螺钉再次固定一个

• 连接前臂，使用每侧 4 个螺丝将前臂连接到电机 3

• 安装电机4，滑入电机 4，连接电机 3 的电缆，并用螺丝将电缆固定在其支架上

• 安装电机支架4，安装第四个电机支架（紧配合）。确保一根电线向上走线，3号电机的电线向下走线（如图）

• 固定电机4并连接喇叭，用 4 个螺丝固定电机 4，并连接其电机喇叭，使用一个喇叭螺丝

• 安装电机5，将电机 5 插入腕托并用 2 个前螺钉固定

• 连接手腕，将电线从电机 4 连接到电机 5。并插入夹具的另一根电线。使用两侧的 4 个螺丝将手腕固定到电机 4 上。

• 安装腕角，腕部电机上仅安装一个电机喇叭，并用喇叭螺钉固定

• 连接夹持器，将夹具安装到电机 5 上。

• 安装夹持器电机，插入夹持器电机，将电机线从电机 5 连接到电机 6，并用每侧 3 个螺丝固定

• 安装夹持器喇叭和爪子，安装马达喇叭并再次使用喇叭螺丝。安装夹爪，并用两侧的 4 个螺丝固定

• 安装控制器，将电机控制器安装在背面

• 组装完成——继续组装引导臂