LeRobot-SO100入门教程-数据采集

说明：

• 介绍如何数据采集
• 采集的数据，默认上传到hugging face官网

相关设备

• LeRobot-SO100套件：采购地址

步骤：

• 进入hugging face官网 https://huggingface.co/settings/tokens
• 需要注册账号，添加新的项目
• 点击Create new token，注册项目

• 勾选这里的权限，点击Create token

• 记住Access Token key

• 加载lerobot环境

    conda activate lerobot

• 进入lerobot目录

    cd ~/lerobot

• 增加key，将下面的key修改为自己的key

    huggingface-cli login --token key --add-to-git-credential

• 增加环境路径，显示自己的用户名

    HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
    echo $HF_USER

• 在采集数据之前，确保删除之前的采集数据文件夹so100_test

    rm -r /home/ubuntu/.cache/huggingface/lerobot/ncnynl/so100_test

• 采集，分两次采集。第一次采集完成后，按一下右方向键，这时候暂停，等一会儿。第二次采集完成后，按一下右方向键结束

    export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
    
    python3 lerobot/scripts/control_robot.py \
      --robot.type=so100 \
      --control.type=record \
      --control.fps=25 \
      --control.single_task="Grasp a lego block and put it in the bin." \
      --control.repo_id=${HF_USER}/so100_test \
      --control.tags='["so100","tutorial"]' \
      --control.warmup_time_s=5 \
      --control.episode_time_s=30 \
      --control.reset_time_s=30 \
      --control.num_episodes=2 \
      --control.push_to_hub=true

• 以上执行程序的参数含义：

      --robot.type=so100 ：指定所使用机器人的类型so100
      --control.type=record ：记录机器人的操作
      --control.fps=25 ：帧率为25帧每秒，这意味着每秒会记录25个时间点的数据
      --control.single_task="Grasp a lego block and put it in the bin." ：明确了机器人要执行的单个任务
      --control.repo_id=${HF_USER}/so100_test ： 指定了记录的数据要推送至的存储库为 ${HF_USER}/so100_test
      --control.tags='["so100","tutorial"]' ：用于给记录的数据添加标签
      --control.warmup_time_s=5 ：在机器人正式执行任务之前，会有5秒的热身时间，这期间机器人可能会进行一些初始化操作
      --control.episode_time_s=30 ： 每个任务周期持续 30 秒
      --control.reset_time_s=30 ：重置时间。在每个任务周期结束后，机器人会有 30 秒的时间进行重置，恢复到初始状态，以便开始下一个任务周期
      --control.num_episodes=2 ： 机器人会执行2个完整的任务周期
      --control.push_to_hub=true ： true 表示会将记录的数据推送到 ${HF_USER}/so100_test 存储库中

• 记录的数据，默认上传到hugging face官网存储库为${HF_USER}/so100_test

• 采集数据后，在本地记录的数据和视频

• 重播数据集，播放之前采集的动作

    python3 lerobot/scripts/control_robot.py \
      --robot.type=so100 \
      --control.type=replay \
      --control.fps=25 \
      --control.repo_id=${HF_USER}/so100_test \
      --control.episode=0

• 以上执行程序的参数含义：

    --robot.type=so100 ： 要控制的机器人类型为 so100
    --control.type=replay ： 表明控制方式为 “回放”
    --control.fps=30 ： 代表每秒执行 30 帧的控制操作
    --control.repo_id=${HF_USER}/so100_test ： 代表用户的名称，整个参数值表示数据存于以用户名为前缀、so100_test 为仓库名的仓库中
    --control.episode=0 ： 表示要控制的是第 0 个回合

演示视频