LeRobot-SO100入门教程-测试验证

说明：

• 介绍如何在lerobot测试验证训练的模型
• 在主PC完成

相关设备

• LeRobot-SO100套件：采购地址

步骤：

• 测试验证

    python3 lerobot/scripts/control_robot.py \
      --robot.type=so100 \
      --control.type=record \
      --control.fps=30 \
      --control.single_task="Grasp a lego block and put it in the bin." \
      --control.repo_id=${HF_USER}/eval_act_so100_test \
      --control.tags='["tutorial"]' \
      --control.warmup_time_s=5 \
      --control.episode_time_s=30 \
      --control.reset_time_s=30 \
      --control.num_episodes=10 \
      --control.push_to_hub=true \
      --control.policy.path=outputs/train/act_so100_test/checkpoints/last/pretrained_model

• 以上程序的参数含义：

    --robot.type=so100 ： 明确为 so100 类型的机器人
    --control.type=record ： 对机器人的操作过程进行记录
    --control.fps=25 ： 记录时每秒要采集25帧的数据
    --control.single_task="Grasp a lego block and put it in the bin." ： 机器人要执行的单个任务
    --control.repo_id=${HF_USER}/eval_act_so100_test ： 指定将记录的数据推送到 Hugging Face Hub 上的 ${HF_USER}/eval_act_so100_test 存储库
    --control.tags='["tutorial"]' ： 为记录的数据添加标签
    --control.warmup_time_s=5 ：在正式执行任务前，机器人会有 5 秒的热身时间，让其达到稳定状态。
    --control.episode_time_s=30 ：每个任务回合持续 30 秒
    --control.reset_time_s=30 ：机器人会在 30 秒内恢复到初始状态，为下一个回合做准备
    --control.num_episodes=10 ：机器人会连续执行 10 个回合的任务
    --control.push_to_hub=true ：设置为 true 时，记录的数据会被推送到之前指定的存储库。
    --control.policy.path=outputs/train/act_so100_test/checkpoints/last/pretrained_model ： 用于指定预训练模型的路径。程序会使用该路径下的预训练模型来控制机器人的行为

• 运行程序后，lerobot会夹取模块