LeRobot-SO100入门教程-硬件

说明：

• 介绍LeRobot-SO100的硬件SO-ARM100
• 仓库地址：https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100

相关设备

• LeRobot-SO100套件：采购地址

主臂介绍：

用于控制从臂移动和抓取

• 1 x 主臂3D打印件
• 12 x STS3215舵机
• 1 x 舵机控制板
• 1 x 供电电源12V5A
• 1 x USB线

从臂介绍：

用于跟随主臂动作移动和抓取，以及实现自动抓取

• 1 x 从臂3D打印件
• 12 x STS3215舵机
• 1 x 舵机控制板
• 1 x 供电电源12V5A
• 1 x USB线

其他设备

• 2 x 臂上摄像头（可选），固定在机械爪关节处，获取机械爪一半的视角内容
• 1 x 外置后视角摄像头，放于机械臂后面，从顶部角度拍从臂全景
• 1 x 外置前视角摄像头，放于机械臂前面，从平视角度拍从臂全景
• 1 x 主PC，普通PC即可，也可以使用树莓派这类的，用于控制，录制数据集和验证模型
• 1 x 训练PC，性能较好带有GPU的电脑，用于训练数据集，得到模型。也可以使用带GPU的云服务器替代。

硬件图：

• 整机样图

• 舵机样图

• 驱动板样图