FarmbotX入门教程-测试-XYZ轴移动和校准

### 测试移动步骤

• 打开控制界面
• 这个是简易控制测试的界面

• 在连接状态良好的情况下，可以通过点击图标+X向前, +Y向右，-Z向下移动来确认XYZ轴是否正常移动。
• 或者在X轴，Y轴，Z轴的输入框里面数字对应数字，比如X=100，Y=100，Z=-100，来确认XYZ是否正确移动。
• 如果我们在参数配置哪里没有正确配置，移动距离和设置的距离可能是不匹配的，只有通过校准来解决。

测试校准步骤

• 打开控制界面

• 通过手工设置行走的行程来进行测试，然后通过设置步距来修正

• 1. 校准X轴
• 在X轴输入框输入100(MM)，代表是走10CM，如果走不到10CM或超过10CM说明精度不够。
• 假设设置步距60，设置X轴走10CM，实际走了15CM，表示电机走得比预期多了 1.5 倍，也就是说步距设置得太大了
• 实际通过如下公式修正步距

用以下公式来修正步距（step per mm）：
新步距 = 原步距 × (理论移动 / 实际移动)
即：
新步距 = 60 × (10 / 15) = 60 × 0.6667 ≈ 40

• 设置新步距为60，再输入100测试，看是否正确走10CM。如果符合则说明设置的步距正确。

• 2. 校准Y轴

• 在Y轴输入框输入100(MM)，代表是走10CM，如果走不到10CM或超过10CM说明精度不够。

• 假设设置步距60，设置Y轴走10CM，实际走了15CM，表示电机走得比预期多了 1.5 倍，也就是说步距设置得太大了

• 实际通过如下公式修正步距

用以下公式来修正步距（step per mm）：
新步距 = 原步距 × (理论移动 / 实际移动)
即：
新步距 = 60 × (10 / 15) = 60 × 0.6667 ≈ 40

• 设置新步距为60，再输入100测试，看是否正确走10CM。如果符合则说明设置的步距正确。

• 3. 校准Z轴

• 在Z轴输入框输入-100(MM)，代表是走10CM，如果走不到10CM或超过10CM说明精度不够。

• 假设设置步距60，设置Z轴走10CM，实际走了15CM，表示电机走得比预期多了 1.5 倍，也就是说步距设置得太大了

• 实际通过如下公式修正步距

用以下公式来修正步距（step per mm）：
新步距 = 原步距 × (理论移动 / 实际移动)
即：
新步距 = 60 × (10 / 15) = 60 × 0.6667 ≈ 40

• 设置新步距为60，再输入-100测试，看是否正确走10CM。如果符合则说明设置的步距正确。

• 通过上述的校准并修正步距后，基本能正确的到达需要的距离。

查找原点

• 通过点击查找原点图标

• FarmbotX自动在XYZ轴查找原点
• 先在Z轴行走到Z轴的限位开关处，通过2次碰撞限位开关来确认达到Z原点
• 再在Y轴行走到Y轴的限位开关处，通过2次碰撞限位开关来确认达到Y原点
• 最后在X轴行走到X轴的限位开关处，通过2次碰撞限位开关来确认达到X原点
• 每次启动之后，如果XYZ任意轴的位置不在原点，就可以通过查找原点来恢复起始位置。